| 摘要 | 第1-13页 |
| ABSTRACT | 第13-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-30页 |
| ·混合驱动机械系统研究现状 | 第16-21页 |
| ·混合驱动机械系统概念的提出 | 第16-18页 |
| ·混合驱动机械系统的特点 | 第18-19页 |
| ·混合驱动机械系统的发展及应用 | 第19-21页 |
| ·混合驱动机构动力学建模 | 第21-22页 |
| ·混合驱动机构的控制系统设计研究 | 第22-23页 |
| ·智能控制理论在并联机构中的应用 | 第23-27页 |
| ·并联机构神经网络控制 | 第24-25页 |
| ·并联机构复合智能控制 | 第25-27页 |
| ·本课题的研究目的、意义及研究内容 | 第27-30页 |
| ·本课题的研究目的及意义 | 第27-28页 |
| ·本课题的研究内容 | 第28-30页 |
| 第2章 混合驱动机构运动学分析 | 第30-49页 |
| ·混合驱动五杆机构正运动学分析 | 第31-34页 |
| ·混合驱动五杆机构工作空间分析 | 第32页 |
| ·混合驱动五杆机构的正运动学求解 | 第32-33页 |
| ·正运动学分析算例 | 第33-34页 |
| ·混合驱动五杆机构末端执行器速度特性分析 | 第34-41页 |
| ·混合驱动五杆机构的雅可比矩阵 | 第34-36页 |
| ·混合驱动五杆机构速度特性分析 | 第36-41页 |
| ·混合驱动五杆机构逆运动学分析 | 第41-43页 |
| ·路径和轨迹 | 第41-42页 |
| ·混合驱动五杆机构逆运动学求解 | 第42-43页 |
| ·电机运动轨迹规划 | 第43-47页 |
| ·五次样条函数的表示 | 第44-45页 |
| ·五次样条函数待定常数的确定 | 第45-46页 |
| ·仿真算例 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第3章 混合驱动机构机电耦合动力学建模 | 第49-67页 |
| ·两自由度平面五杆机构动力学方程 | 第49-52页 |
| ·电机的动力学方程 | 第52-56页 |
| ·电机基本元件方程 | 第52-54页 |
| ·电机动力学方程 | 第54-56页 |
| ·混合驱动五杆机构机电系统耦合动力学方程 | 第56-59页 |
| ·机电系统耦合建模理论与方法 | 第56-57页 |
| ·混合驱动五杆机构机电耦合动力学模型求解 | 第57-59页 |
| ·混合驱动五杆机构机电系统动力学分析与计算仿真 | 第59-61页 |
| ·动力学模型实验仿真对比验证 | 第61-64页 |
| ·基于动力学模型的电机功率分配研究 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第4章 混合驱动机构控制系统设计 | 第67-84页 |
| ·不考虑常速电机速度波动的机构控制系统设计 | 第68-70页 |
| ·PD控制器的模型 | 第68-69页 |
| ·基于PD控制的混合驱动系统仿真实验 | 第69-70页 |
| ·滑模变结构控制器设计 | 第70-74页 |
| ·滑模变结构控制的基本原理 | 第70-71页 |
| ·基于滑模变结构控制的混合驱动控制系统设计 | 第71-73页 |
| ·基于滑模变结构控制的系统稳定性分析 | 第73-74页 |
| ·考虑常速电机速度波动的混合驱动机构控制系统设计 | 第74-82页 |
| ·常速电机的速度波动 | 第75页 |
| ·考虑常速电机速度波动的混合驱动机构控制方法 | 第75-77页 |
| ·控制系统轨迹跟踪仿真实验 | 第77-82页 |
| ·本章小结 | 第82-84页 |
| 第5章 双伺服驱动并联机构的复合智能控制研究 | 第84-100页 |
| ·基于RBF神经网络辨识的自适应PID控制 | 第85-94页 |
| ·神经网络的模型 | 第86-87页 |
| ·基于RBF神经网络辨识的自适应PID控制器设计 | 第87-88页 |
| ·RBF神经网络辨识器设计 | 第88-90页 |
| ·BP神经网络控制器设计 | 第90-91页 |
| ·仿真实验 | 第91-94页 |
| ·神经网络滑模控制 | 第94-99页 |
| ·固定增益滑模控制器的设计 | 第95页 |
| ·基于RBF神经网络的增益调节 | 第95-96页 |
| ·仿真实验 | 第96-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 第6章 两自由度冗余驱动并联机构动态性能及控制实验 | 第100-112页 |
| ·实验系统结构与原理 | 第100-103页 |
| ·两自由度冗余驱动并联机构实验台 | 第100-102页 |
| ·测试设备 | 第102页 |
| ·实验系统工作原理 | 第102-103页 |
| ·实验台动态性能实验 | 第103-104页 |
| ·轨迹跟踪实验 | 第104-111页 |
| ·实验系统运动学模型 | 第104-105页 |
| ·控制界面设计 | 第105-106页 |
| ·实验所用控制律 | 第106-108页 |
| ·实验结果分析 | 第108-111页 |
| ·本章小结 | 第111-112页 |
| 结论 | 第112-114页 |
| 参考文献 | 第114-122页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第122-123页 |
| 致谢 | 第123-124页 |
| 附录 | 第124-141页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第141页 |