| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·煤矿井下环境探测机器人研究现状 | 第12-17页 |
| ·国外研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-17页 |
| ·煤矿搜救机器人的应用 | 第17-18页 |
| ·西弗吉尼亚矿难救援中的应用 | 第17页 |
| ·新西兰矿难救援中的应用 | 第17-18页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第18-19页 |
| 第二章 煤矿井下环境探测机器人移动机构方案设计 | 第19-24页 |
| ·典型移动机构 | 第19-21页 |
| ·机器人移动机构设计方案 | 第21-23页 |
| ·机器人运动原理 | 第22页 |
| ·机器人的自由度 | 第22-23页 |
| ·机器入主要技术性能指标 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 煤矿井下环境探测机器人运动特性分析 | 第24-31页 |
| ·机器人运动学理论 | 第24-25页 |
| ·轮履复合式煤矿井下环境探测机器人运动特性 | 第25-30页 |
| ·轮式运动性能 | 第26页 |
| ·自撑起运动性能 | 第26页 |
| ·跨沟性能 | 第26-27页 |
| ·越障性能 | 第27-28页 |
| ·抗颠覆性能 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 煤矿井下环境探测机器人移动机构总体设计 | 第31-51页 |
| ·SOLID WORKS简介 | 第31页 |
| ·总体结构设计 | 第31-32页 |
| ·轮履复合式行走机构 | 第32-45页 |
| ·车轮机构 | 第32-33页 |
| ·摆臂单元 | 第33-45页 |
| ·防爆车体 | 第45-46页 |
| ·传动机构 | 第46-47页 |
| ·整体装配 | 第47-50页 |
| ·装配体干涉检查 | 第49-50页 |
| ·装配体质量特性检测 | 第50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 煤矿井下环境探测机器人结构分析 | 第51-71页 |
| ·有限元法概述及其应用 | 第51-52页 |
| ·SOLID WORKS SIMULATION简介 | 第52-54页 |
| ·线性静态分析 | 第54-63页 |
| ·驱动轴的静态分析 | 第54-59页 |
| ·履带从动轮的静态分析 | 第59-63页 |
| ·疲劳分析 | 第63-69页 |
| ·疲劳的阶段、特点及分类 | 第64-66页 |
| ·驱动轴的疲劳分析 | 第66-69页 |
| ·频率分析 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 煤矿井下环境探测机器人虚拟样机技术及运动仿真 | 第71-81页 |
| ·虚拟样机技术 | 第71-73页 |
| ·虚拟样机应用软件 | 第73-74页 |
| ·从SOLID WORKS三维模型导入ADAMS | 第74-76页 |
| ·ADAMS运动仿真 | 第76-80页 |
| ·定义材料 | 第76-77页 |
| ·平地运动仿真 | 第77页 |
| ·平地转弯运动仿真 | 第77-78页 |
| ·直行—爬坡运动仿真 | 第78-80页 |
| ·电机的选型 | 第80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第七章 结论与展望 | 第81-83页 |
| ·本文结论 | 第81页 |
| ·主要创新点 | 第81-82页 |
| ·进一步研究工作展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文和成果 | 第87页 |