模具自动抛光机器人的运动控制研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·国内外自由曲面精加工研究现状 | 第11-12页 |
| ·机器人自动研磨系统研究现状 | 第12-15页 |
| ·机器人选用和安装方式 | 第13页 |
| ·末端执行器的研究与开发 | 第13-14页 |
| ·机器人控制策略 | 第14-15页 |
| ·研磨过程机理与特性研究 | 第15页 |
| ·研磨轨迹生成的研究 | 第15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 模具自动抛光机器人系统的研究 | 第17-29页 |
| ·研磨、抛光加工机理 | 第17-18页 |
| ·表面质量和含义 | 第17-18页 |
| ·机械抛光的特点和加工机理 | 第18页 |
| ·抛光机器人加工系统概述 | 第18-22页 |
| ·抛光机器人控制系统的开发与实现 | 第22-28页 |
| ·开放式机器人控制系统的研究 | 第22-23页 |
| ·抛光机器人控制系统硬件平台的建立 | 第23-27页 |
| ·机器人抛光加工控制软件的开发与应用 | 第27-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第3章 机器人运动学的研究 | 第29-44页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·机器人运动学的矩阵表示 | 第29-30页 |
| ·位置描述 | 第29-30页 |
| ·姿态描述 | 第30页 |
| ·刚体位姿的描述 | 第30页 |
| ·空间齐次变换矩阵 | 第30-32页 |
| ·平移齐次坐标变换 | 第31页 |
| ·旋转齐次坐标变换 | 第31-32页 |
| ·机器人运动学方程的D-H 表示法 | 第32-34页 |
| ·D-H 表示法 | 第33页 |
| ·D-H 表示法的齐次坐标变换矩阵推导 | 第33-34页 |
| ·抛光机器人运动学模型的建立 | 第34-38页 |
| ·运动学方程的建立 | 第34-35页 |
| ·正运动学方程的解 | 第35-36页 |
| ·逆运动学方程的解 | 第36-38页 |
| ·安装加工工具后机器人的运动变换 | 第38-40页 |
| ·关节值突变问题的解决 | 第40-41页 |
| ·抛光实验数据及分析 | 第41-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第4章 机器人抛光轨迹的规划及生成 | 第44-67页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·模具自由曲面抛光加工的轨迹规划 | 第44-49页 |
| ·自由曲面的抛光工具轨迹 | 第45-46页 |
| ·抛光加工的行切法轨迹规划原理 | 第46-47页 |
| ·抛光轨迹行间距的确定 | 第47-49页 |
| ·机器人抛光加工轨迹的生成 | 第49-52页 |
| ·抛光机器人运动轨迹的插值运算 | 第49-50页 |
| ·抛光工具运动轨迹的生成算法 | 第50-52页 |
| ·曲线的插值与插补算法 | 第52-58页 |
| ·三次参数样条曲线的简述 | 第52-53页 |
| ·插补算法的设计与选择 | 第53页 |
| ·累加弦长三次参数样条曲线的构造及求解 | 第53-58页 |
| ·累加弦长三次参数样条曲线的插补 | 第58-64页 |
| ·三次累加弦长参数样条曲线插补算法 | 第58-59页 |
| ·步长参数Δt 的选择 | 第59-61页 |
| ·拟合与插补算法实验 | 第61-64页 |
| ·关节空间中抛光机器人关节变量轨迹规划 | 第64-66页 |
| ·关节变量轨迹规划 | 第64页 |
| ·三次多项式轨迹规划 | 第64-66页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 附录A 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第72页 |
