用于舰载无人机回收的惯导测高系统研究
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| ·课题背景及适用范围 | 第12-13页 |
| ·相关技术的发展及现状 | 第13-17页 |
| ·捷联惯导技术 | 第13页 |
| ·惯性传感器技术 | 第13-15页 |
| ·MEMS 惯性器件 | 第15-17页 |
| ·论文的主要工作及内容安排 | 第17-19页 |
| 第二章测高系统理论概述 | 第19-30页 |
| ·惯性导航理论概述 | 第19-24页 |
| ·惯性导航系统基本原理和分类 | 第19-20页 |
| ·常用坐标系 | 第20-21页 |
| ·重要参数说明 | 第21-22页 |
| ·姿态矩阵 | 第22-24页 |
| ·捷联惯导结构组成及工作原理 | 第24-25页 |
| ·捷联惯导姿态算法 | 第25-29页 |
| ·欧拉角法——三参数法 | 第25-26页 |
| ·方向余弦法——九参数法 | 第26-27页 |
| ·四元数法 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 四元数测高算法 | 第30-44页 |
| ·四元数姿态算法 | 第30页 |
| ·旋转矢量法 | 第30-32页 |
| ·导航参数提取 | 第32-35页 |
| ·姿态角的提取 | 第32-34页 |
| ·方位参数的提取 | 第34-35页 |
| ·高度通道的阻尼 | 第35-38页 |
| ·测高算法仿真 | 第38-43页 |
| ·模拟输入设置 | 第38-39页 |
| ·测高算法仿真 | 第39-42页 |
| ·滤波仿真结果 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 微惯性测高系统硬件设计及调试 | 第44-74页 |
| ·系统主要功能和性能指标 | 第44页 |
| ·器件选择 | 第44-54页 |
| ·基本原则 | 第44页 |
| ·微加速度传感器ADXL203 | 第44-46页 |
| ·工作原理 | 第44-45页 |
| ·ADXL203 的性能指标 | 第45-46页 |
| ·微机械角速度传感器ADXRS401 | 第46-47页 |
| ·ADXR5401 的工作原理 | 第46-47页 |
| ·ADXR5401 的性能指标 | 第47页 |
| ·微控制器ADuC841 | 第47-50页 |
| ·开发套件 | 第50-51页 |
| ·其他器件 | 第51-54页 |
| ·静态RAM/HM62256ALP-10 | 第51-52页 |
| ·非易失性串行存储器EEPROM-24C256 | 第52-53页 |
| ·集成运算放大器LM324 | 第53页 |
| ·电源转换芯片TP576580 | 第53-54页 |
| ·电路设计 | 第54-63页 |
| ·信号调理电路的设计 | 第54-57页 |
| ·UART 串口通讯接口电路设计 | 第57-58页 |
| ·CPU 外围电路设计 | 第58-59页 |
| ·PCB 板的设计 | 第59-63页 |
| ·PCB 板的布局 | 第59-61页 |
| ·PCB 板的布线 | 第61-63页 |
| ·电路调试 | 第63-72页 |
| ·accutron 开发套件的配置 | 第63-66页 |
| ·电路的基本测试 | 第66-67页 |
| ·电源电路的测试 | 第66页 |
| ·信号调理电路的测试 | 第66-67页 |
| ·ADuC841 及外围芯片的测试 | 第67页 |
| ·CPU 程序下载 | 第67-70页 |
| ·CPU 在线调试 | 第70-71页 |
| ·AD 通道的调试 | 第71-72页 |
| ·UART 串口通信接口调试 | 第72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 第五章 微惯性测高系统软件设计 | 第74-88页 |
| ·软件设计概述 | 第74-75页 |
| ·总体结构 | 第74页 |
| ·C51 内核存储结构 | 第74-75页 |
| ·初始对准程序设计 | 第75-76页 |
| ·A/D 转换程序设计 | 第76-78页 |
| ·四元数测高算法程序设计 | 第78-79页 |
| ·UART 串口通讯程序设计 | 第79-81页 |
| ·存储器软件程序设计 | 第81-83页 |
| ·静态RAM/HM62256ALP-10 | 第81-82页 |
| ·非易失性串行存储器EEPROM-24C256 | 第82-83页 |
| ·系统性能测试软件程序设计 | 第83-87页 |
| ·测试软件概述 | 第83-84页 |
| ·VC++调用 Matlab 的方法 | 第84-86页 |
| ·滤波器设计 | 第86-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第六章 系统误差分析 | 第88-99页 |
| ·系统误差分析 | 第88-90页 |
| ·元器件误差修正 | 第90-95页 |
| ·陀螺仪误差修正 | 第91-94页 |
| ·加速度计误差修正 | 第94-95页 |
| ·系统测试结果及误差分析 | 第95-97页 |
| ·后期工作 | 第97-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 第七章 结束语 | 第99-100页 |
| 参考文献 | 第100-104页 |
| 致谢 | 第104-105页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第105-106页 |
| 附件 1 | 第106-107页 |
| 附件 2:导航参数注释表 | 第107页 |
