| 目录 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·本课题的研究背景 | 第9-11页 |
| ·农业机器人及其通信的发展概况 | 第9页 |
| ·农用机械设备的总线标准 | 第9-10页 |
| ·CAN总线技术在电动车辆中的应用 | 第10-11页 |
| ·课题的理论意义和实用价值 | 第11-12页 |
| ·课题的研究内容和主要工作 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 CAN总线技术介绍 | 第14-28页 |
| ·CAN总线的发展历程 | 第14-16页 |
| ·CAN总线的起源及发展 | 第14-15页 |
| ·CAN总线的前景 | 第15-16页 |
| ·CAN总线的特点 | 第16-17页 |
| ·CAN总线技术规范 | 第17-27页 |
| ·CAN总线的分层结构 | 第17-18页 |
| ·CAN技术规范2.0A | 第17-18页 |
| ·CAN技术规范2.0B | 第18页 |
| ·CAN总线通讯协议 | 第18-20页 |
| ·CAN实时数据传输 | 第20-21页 |
| ·CAN报文帧类型 | 第21-24页 |
| ·数据帧 | 第21-23页 |
| ·CAN总线报文的远程帧 | 第23页 |
| ·CAN总线报文的出错帧 | 第23-24页 |
| ·CAN总线报文的超载帧 | 第24页 |
| ·CAN总线组织的基本规则 | 第24-26页 |
| ·CAN总线中的错误类型界定以及检测能力 | 第26-27页 |
| ·错误检测 | 第26页 |
| ·故障界定 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于CAN总线轮式农业移动平台电机控制器的设计 | 第28-55页 |
| ·系统整体设计 | 第28-33页 |
| ·系统网络的总体设计 | 第28-30页 |
| ·单个节点的硬件整体设计 | 第30-31页 |
| ·单个节点的软件的整体设计 | 第31-33页 |
| ·数据采集模块设计 | 第33-38页 |
| ·数据采集模块硬件设计 | 第33-35页 |
| ·STC89C516RD+单片机、MAX197和HCTL-2021简介 | 第33-34页 |
| ·数据采集电路硬件电路设计 | 第34-35页 |
| ·数据采集电路软件设计 | 第35-38页 |
| ·通信模块的设计 | 第38-51页 |
| ·SJA1000和PCA 82C250简介 | 第38-45页 |
| ·SJA1000简介 | 第38-42页 |
| ·CAN总线驱动器—PCA82C250 | 第42-45页 |
| ·CAN总线通信模块的硬件设计 | 第45-46页 |
| ·CAN总线通信模块的软件设计 | 第46-51页 |
| ·CAN初始化程序 | 第46-47页 |
| ·CAN报文发送子程序设计 | 第47-50页 |
| ·CAN报文接收子程序设计 | 第50-51页 |
| ·系统输出模块的设计 | 第51-54页 |
| ·输出模块的硬件设计 | 第51-53页 |
| ·输出模块的软件设计 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 CAN应用层的定义和实验 | 第55-65页 |
| ·CAN应用层的制定 | 第55-60页 |
| ·CAN总线高层协议简介 | 第55-57页 |
| ·CAL和CANopen | 第55页 |
| ·DeviceNet | 第55-56页 |
| ·SDS | 第56页 |
| ·SAE J1939 | 第56页 |
| ·OSEK/VDX | 第56-57页 |
| ·构造应用层协议需要考虑的问题 | 第57页 |
| ·应用层协议的制定 | 第57-60页 |
| ·实验 | 第60-64页 |
| ·接收上位机数据实验 | 第60-61页 |
| ·条件接收单次发送实验 | 第61-62页 |
| ·转向电机转过角度的测量实验 | 第62-63页 |
| ·系统输出模块实验 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·工作总结 | 第65页 |
| ·研究展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 研究生期间撰写发表的论文 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |