| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-27页 |
| ·问题的提出 | 第13-15页 |
| ·LPV控制的研究与发展状况 | 第15-20页 |
| ·LPV理论的研究与发展 | 第16-18页 |
| ·LPV控制的理论研究 | 第18-20页 |
| ·LPV控制的应用研究 | 第20页 |
| ·船舶柴油机模型及其控制现状 | 第20-23页 |
| ·柴油机数学模型现状 | 第20-22页 |
| ·船舶柴油机控制现状 | 第22-23页 |
| ·船舶运动数学模型与船舶控制现状 | 第23-25页 |
| ·船舶操纵运动数学模型现状 | 第23-24页 |
| ·船舶运动控制现状 | 第24-25页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第25-27页 |
| 第2章 线性变参数系统控制的数学基础 | 第27-41页 |
| ·基本概念 | 第27-30页 |
| ·Banach空间、内积空间、Hilbert空间、零空间 | 第27页 |
| ·信号范数、系统范数 | 第27-28页 |
| ·凸集、凸包、凸体 | 第28-29页 |
| ·Hermite矩阵、矩阵Kronecker乘积 | 第29-30页 |
| ·线性矩阵不等式 | 第30-32页 |
| ·线性矩阵不等式定义 | 第30页 |
| ·线性矩阵不等式性质 | 第30-32页 |
| ·求解 LMI问题的方法和工具 | 第32页 |
| ·基于 LMI的H_∞鲁棒控制 | 第32-40页 |
| ·连续时间系统H_∞性能分析 | 第33-34页 |
| ·基于LMI的输出反馈H_∞鲁棒控制 | 第34-36页 |
| ·基于极点配置的状态反馈H_∞鲁棒控制 | 第36-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第3章 船舶柴油机特性与模型 | 第41-55页 |
| ·柴油机负荷 | 第41-49页 |
| ·主机负荷分类 | 第41-43页 |
| ·柴油机的限制特性 | 第43-44页 |
| ·船用柴油机的工作范围 | 第44-46页 |
| ·变工况对机桨配合的影响 | 第46-48页 |
| ·B&W MC柴油机与螺旋桨的匹配 | 第48-49页 |
| ·柴油机模型 | 第49-54页 |
| ·柴油机主要参数与油门刻度及柴油机转速的关系 | 第49-51页 |
| ·MAN B&.W 10L90MC柴油机模型 | 第51-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第4章 MMG船舶运动数学模型 | 第55-91页 |
| ·坐标系与船舶运动方程 | 第55-58页 |
| ·船舶运动坐标系 | 第55-57页 |
| ·船舶运动方程式的建立 | 第57-58页 |
| ·运动参量的无因次化 | 第58页 |
| ·裸船体上的流体动力及力矩计算模型 | 第58-64页 |
| ·惯性类流体动力及力矩模型 | 第59页 |
| ·粘性类流体动力及力矩模型 | 第59-64页 |
| ·螺旋桨及推进装置计算模型 | 第64-68页 |
| ·螺旋桨推力及转矩计算模型 | 第64页 |
| ·螺旋桨处伴流系数和推力减额系数的计算 | 第64-66页 |
| ·螺旋桨推力系数和转矩系数的计算 | 第66-67页 |
| ·推进装置计算模型 | 第67-68页 |
| ·舵及舵机特性计算模型 | 第68-72页 |
| ·考虑螺旋桨、船体对舵的干涉时正压力F_N的计算 | 第68-69页 |
| ·舵处来流有效流速U_R及有效冲角α_R的计算 | 第69-71页 |
| ·参数α_H、x_H、x_R、t_R的计算 | 第71页 |
| ·舵机模型 | 第71-72页 |
| ·船舶运动干扰力数学模型 | 第72-78页 |
| ·风的干扰力的数学模型 | 第72-75页 |
| ·波浪干扰力和力矩数学模型 | 第75-77页 |
| ·流的干扰力数学模型 | 第77-78页 |
| ·浅水域船舶运动数学模型 | 第78-80页 |
| ·浅水域中附加质量和附加惯性矩的计算 | 第78页 |
| ·浅水域中作用在船体的纵向流体动力的计算 | 第78-79页 |
| ·浅水域中作用在船体的横向流体动力的计算 | 第79页 |
| ·浅水域螺旋桨推力及转矩的计算 | 第79页 |
| ·浅水域舵力及力矩的计算 | 第79-80页 |
| ·5446 TEU船舶建模与仿真 | 第80-90页 |
| ·航行试验条件下的船舶回转运动仿真 | 第80-88页 |
| ·设计条件下的船舶回转运动仿真 | 第88-89页 |
| ·浅水域船舶回转运动仿真 | 第89-90页 |
| ·小结 | 第90-91页 |
| 第5章 基于 LPV输出反馈的航向控制研究 | 第91-113页 |
| ·线性变参数系统 | 第91-96页 |
| ·线性化方法比较 | 第91-93页 |
| ·多胞系统 | 第93-94页 |
| ·LPV的特点 | 第94页 |
| ·LPV与LTV的关系 | 第94-95页 |
| ·广义 LPV系统 | 第95-96页 |
| ·船舶运动模型 LPV表示 | 第96-99页 |
| ·船舶运动的线性化 | 第96-97页 |
| ·船舶运动方程的LPV表示 | 第97-99页 |
| ·LPV输出反馈航向控制器设计 | 第99-105页 |
| ·LPV系统多胞输出反馈控制算法 | 第99-102页 |
| ·航向输出反馈控制器设计 | 第102页 |
| ·仿真实例与分析 | 第102-105页 |
| ·基于切换 LPV的船舶航向控制 | 第105-111页 |
| ·切换 LPV系统 | 第105-108页 |
| ·切换 LPV航向控制器设计 | 第108-109页 |
| ·仿真实例与分析 | 第109-111页 |
| ·小结 | 第111-113页 |
| 第6章 基于极点配置的LPV状态反馈船舶运动联合控制研究 | 第113-137页 |
| ·多胞变增益状态反馈H_∞控制器设计 | 第113-117页 |
| ·相关定义和定理 | 第113-114页 |
| ·多胞状态反馈控制器设计 | 第114-116页 |
| ·顶点控制器设计 | 第116-117页 |
| ·船舶航向与柴油主机联合控制 | 第117-124页 |
| ·船舶运动的LPV模型 | 第117页 |
| ·柴油主机推进系统的LPV表示 | 第117-119页 |
| ·LPV控制器设计 | 第119-121页 |
| ·仿真实例与分析 | 第121-124页 |
| ·欠驱动船舶直线航迹与柴油主机LPV联合控制 | 第124-130页 |
| ·船舶直线航迹LPV方程 | 第125-127页 |
| ·船舶直线航迹LPV控制器设计 | 第127页 |
| 式中 | 第127页 |
| ·仿真实例与分析 | 第127-130页 |
| ·浅水域船舶航向与柴油主机LPV联合控制 | 第130-135页 |
| ·浅水域船舶航向LPV控制器设计 | 第131-132页 |
| ·仿真实例与分析 | 第132-135页 |
| ·小结 | 第135-137页 |
| 结论 | 第137-139页 |
| 参考文献 | 第139-152页 |
| 攻读学位期间公开发表论文情况 | 第152-153页 |
| 致谢 | 第153-155页 |
| 研究生履历 | 第155页 |