ALV超声测障技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第8-11页 |
| ·ALV发展概况 | 第8-10页 |
| ·测障传感器及性能比较 | 第10-11页 |
| ·超声波特性及超声换能器 | 第11-12页 |
| ·超声波及其性质 | 第11-12页 |
| ·超声波换能器 | 第12页 |
| ·超声测障技术的发展现状 | 第12-15页 |
| ·超声测距技术 | 第12-14页 |
| ·障碍定位和识别技术 | 第14-15页 |
| ·主要研究工作和论文结构安排 | 第15-16页 |
| 第二章 超声测距系统设计 | 第16-32页 |
| ·系统总体设计 | 第16-18页 |
| ·系统功能需求分析 | 第16页 |
| ·超声波传感器的选择 | 第16-18页 |
| ·系统总体构成 | 第18页 |
| ·硬件电路设计 | 第18-23页 |
| ·微控制器及A/D转换器件的选用 | 第18-20页 |
| ·存储器模块的设计 | 第20-21页 |
| ·超声波发射和接收电路 | 第21-22页 |
| ·串口通讯及扩展模块设计 | 第22页 |
| ·系统电源设计 | 第22-23页 |
| ·单片机软件设计 | 第23-25页 |
| ·主程序框架 | 第23-24页 |
| ·发射控制模块 | 第24-25页 |
| ·采样存储模块 | 第25页 |
| ·上位机软件设计 | 第25-30页 |
| ·软件总体设计 | 第25-26页 |
| ·波形重建和数据处理 | 第26-29页 |
| ·控制指令设计 | 第29-30页 |
| ·系统抗干扰措施 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 高精度超声测距算法研究 | 第32-55页 |
| ·算法可行性分析 | 第32-38页 |
| ·调制解调系统的信号和噪声分析 | 第32-35页 |
| ·基于匹配滤波器的最佳接收原理 | 第35-38页 |
| ·平方包络相关解调算法 | 第38-39页 |
| ·伪随机码数字相关测距 | 第39-44页 |
| ·伪随机码相关检测的抗噪性能 | 第40页 |
| ·伪随机码调制信号的生成 | 第40-42页 |
| ·伪随机码测距的参数选择和实现 | 第42-44页 |
| ·互相关函数峰值的检测算法 | 第44-47页 |
| ·峰值检测中的误差分析 | 第44-46页 |
| ·基于阈值的两次检测算法 | 第46-47页 |
| ·测距算法的改进 | 第47-51页 |
| ·互相关函数计算速度的提高 | 第47-49页 |
| ·互相关函数旁瓣的消除 | 第49-51页 |
| ·实验结果及误差分析 | 第51-54页 |
| ·实验结果 | 第51-53页 |
| ·误差分析及应对措施 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 超声障碍定位和识别技术研究 | 第55-64页 |
| ·超声障碍定位 | 第55-58页 |
| ·超声传感器阵列的结构 | 第55-56页 |
| ·基于多超声信息的障碍定位算法 | 第56-58页 |
| ·超声障碍识别 | 第58-63页 |
| ·回波模型的建立 | 第58-60页 |
| ·基于波形特征的障碍类型识别 | 第60-61页 |
| ·实验结果与分析 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 总结与展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第69页 |
