基于特征对应的刚体三维运动估计
| 第一章 绪论 | 第1-19页 |
| ·选题背景和意义 | 第9-10页 |
| ·运动估计问题的研究现状 | 第10-16页 |
| ·基于特征的方法 | 第10-15页 |
| ·基于光流的方法 | 第15-16页 |
| ·本文的工作 | 第16-19页 |
| 第二章 特征提取与匹配 | 第19-33页 |
| ·常用特征提取算子 | 第19-23页 |
| ·点特征提取算子 | 第19-21页 |
| ·直线特征提取算子 | 第21-23页 |
| ·特征点匹配 | 第23-28页 |
| ·相关工作 | 第23-24页 |
| ·一种特征点匹配方法 | 第24-28页 |
| ·特征直线匹配 | 第28-33页 |
| ·相关工作 | 第28-29页 |
| ·一种特征直线匹配方法 | 第29-33页 |
| 第三章 刚体三维运动估计技术基础 | 第33-43页 |
| ·射影几何基础 | 第33-35页 |
| ·仿射坐标系 | 第33-34页 |
| ·射影几何学 | 第34页 |
| ·几何量的射影空间表示 | 第34-35页 |
| ·摄像机模型 | 第35-43页 |
| ·常用坐标系 | 第36-38页 |
| ·透视投影的线性近似 | 第38-43页 |
| 第四章 基于点特征对应的刚体三维运动估计 | 第43-63页 |
| ·引言 | 第43-46页 |
| ·刚体性质 | 第43页 |
| ·运动模型 | 第43-46页 |
| ·一幅透视投影图像和一幅正投影图像之间的极几何学 | 第46-49页 |
| ·投影模型 | 第46-47页 |
| ·投影方程 | 第47-48页 |
| ·矩阵G | 第48-49页 |
| ·矩阵G的性质 | 第49页 |
| ·由特征点对应求解 G | 第49-54页 |
| ·有5～8对点的情形 | 第50-51页 |
| ·八点算法的改进 | 第51-53页 |
| ·本文方法 | 第53-54页 |
| ·由G恢复3D运动参数 | 第54-57页 |
| ·理想情形 | 第54-55页 |
| ·一般情形 | 第55-56页 |
| ·解的判定 | 第56-57页 |
| ·三维结构重建 | 第57页 |
| ·实验结果与误差分析 | 第57-62页 |
| ·数据模拟实验及其误差分析 | 第57-60页 |
| ·仿真图像实验及其误差分析 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 基于直线特征对应的刚体三维运动估计 | 第63-83页 |
| ·引言 | 第63-67页 |
| ·基于直线特征匹配的运动估计基础 | 第63-64页 |
| ·直线的表示 | 第64页 |
| ·两幅透视投影图像的情形 | 第64-65页 |
| ·三幅透视投影图像的情形 | 第65-67页 |
| ·一幅正投影图像和两幅透视投影图像的极几何学 | 第67-73页 |
| ·运动参数求解及分析 | 第73-75页 |
| ·求解运动参数 | 第73-74页 |
| ·解的唯一性分析 | 第74页 |
| ·退化情形 | 第74-75页 |
| ·优化 | 第75页 |
| ·实验结果与误差分析 | 第75-81页 |
| ·数据模拟实验及其误差分析 | 第75-81页 |
| ·本章小结 | 第81-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 西北工业大学 学位论文知识产权声明书 | 第90页 |
| 西北工业大学 学位论文原创性声明 | 第90页 |
