| 第一章 绪论 | 第1-12页 |
| §1-1 引言 | 第8-9页 |
| §1-2 移动机械手协调控制的国内外研究现状 | 第9-10页 |
| §1-3 本文主要研究内容 | 第10-12页 |
| 第二章 移动机械手运动学及动力学建模 | 第12-24页 |
| §2-1 引言 | 第12页 |
| §2-2 移动机械手系统运动学分析与建模 | 第12-21页 |
| 2-2-1 五自由度机械手的正、逆运动学分析 | 第12-17页 |
| 2-2-2 移动载体运动学 | 第17-20页 |
| 2-2-3 移动机械手总体运动学分析 | 第20-21页 |
| §2-3 移动机械手系统动力学分析与建模 | 第21-23页 |
| 2-3-1 移动机械手系统的动力学分析 | 第21-22页 |
| 2-3-2 移动载体的动力学分析 | 第22页 |
| 2-3-3 五自由度机械手的动力学分析 | 第22-23页 |
| §2-4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 移动机械手的协调控制 | 第24-37页 |
| §3-1 引言 | 第24页 |
| §3-2 神经网络基础知识 | 第24-29页 |
| 3-2-1 人工神经网络 | 第24-25页 |
| 3-2-2 神经元模型 | 第25-27页 |
| 3-2-3 多层感知器网络(MLP)和径向基函数网络(RBF) | 第27-29页 |
| §3-3 基于神经网络的分层智能控制器 | 第29-36页 |
| 3-3-1 移动机械手的控制策略 | 第29页 |
| 3-3-2 分层智能控制器 | 第29-30页 |
| 3-3-3 决策层的设计 | 第30-31页 |
| 3-3-4 处理层的设计 | 第31-35页 |
| 3-3-5 执行层的设计 | 第35-36页 |
| §3-4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 移动机械手的硬件体系及其控制系统 | 第37-59页 |
| §4-1 引言 | 第37页 |
| §4-2 五自由度移动机械手的总体结构 | 第37-38页 |
| §4-3 轮式移动载体 | 第38-44页 |
| 4-3-1 移动本体Pioneer 3 H8-AT机器人 | 第39-40页 |
| 4-3-2 移动载体主机 | 第40-41页 |
| 4-3-3 传感系统 | 第41-43页 |
| 4-3-4 远距离数据传输 | 第43-44页 |
| §4-4 五自由度机械手 | 第44-51页 |
| 4-4-1 机械手控制器PMAC | 第44-46页 |
| 4-4-2 关节电机及其驱动器 | 第46-47页 |
| 4-4-3 PMAC控制系统及指令参数的设定 | 第47-51页 |
| §4-5 移动机械手的控制软件 | 第51-53页 |
| 4-5-1 机械手运动程序的编制和说明 | 第51-53页 |
| 4-5-2 移动机械手控制软件的编制和说明 | 第53页 |
| §4-6 仿真与试验 | 第53-58页 |
| §4-7 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 结论与展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第63页 |