基于多Agent的水下机器人通信机制研究
| 第1章 绪论 | 第1-15页 |
| 1．1 多机器人系统的产生、发展及研究前景 | 第9-10页 |
| 1．2 Agent理论在机器人系统中的应用 | 第10-11页 |
| 1．3 基于 Agent的多机器人系统的研究现状 | 第11-12页 |
| 1．4 本课题的来源、目的及意义 | 第12-13页 |
| 1．4．1 课题来源 | 第12页 |
| 1．4．2 目的意义 | 第12-13页 |
| 1．4．3 应用前景 | 第13页 |
| 1．5 论文的相关工作及组织结构 | 第13-15页 |
| 第2章 基于 Agent的 AUV通信模型 | 第15-29页 |
| 2．1 机器人通信技术 | 第15-16页 |
| 2．1．1 移动机器人通信 | 第15-16页 |
| 2．1．2 水下机器人通信 | 第16页 |
| 2．2 Agent技术概述 | 第16-20页 |
| 2．2．1 Agent的定义 | 第17页 |
| 2．2．2 Agent的特性 | 第17-18页 |
| 2．2．3 Agent的分类 | 第18-19页 |
| 2．2．4 Agent的结构 | 第19-20页 |
| 2．3 多Agent系统 | 第20-21页 |
| 2．4 基于 Agent的AUV通信模型 | 第21-28页 |
| 2．4．1 Agent通信机制 | 第21-25页 |
| 2．4．2 AUV通信模型 | 第25-28页 |
| 2．5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于 KQML的 AUV通信语言 | 第29-45页 |
| 3．1 言语行为理论 | 第29-30页 |
| 3．2 Agent通信语言——KQML | 第30-37页 |
| 3．2．1 KQML的结构 | 第30-31页 |
| 3．2．2 KQML的语法 | 第31页 |
| 3．2．3 保留的行为原语参数 | 第31-32页 |
| 3．2．4 保留的行为原语 | 第32-33页 |
| 3．2．5 KQML的语义 | 第33-35页 |
| 3．2．6 KQML在 Agent通信中的应用 | 第35-37页 |
| 3．3 基于KQML的AUV通信语言 | 第37-44页 |
| 3．3．1 KQML存在的问题 | 第37-38页 |
| 3．3．2 AUV通信的特殊要求 | 第38页 |
| 3．3．3 AUV通信语言——A~2CL | 第38-41页 |
| 3．3．4 基于 BDI的表述 | 第41-42页 |
| 3．3．5 A~2CL的语义表述 | 第42-43页 |
| 3．3．6 A~2CL与思维状态的转化 | 第43-44页 |
| 3．4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于 MAS的 MAUV交互策略与协议 | 第45-60页 |
| 4．1 MAUV交互策略 | 第45-47页 |
| 4．1．1 追捕-逃跑问题 | 第45-46页 |
| 4．1．2 围捕任务的描述 | 第46页 |
| 4．1．3 MAUV通信策略 | 第46-47页 |
| 4．2 基于能力的联合承诺机制 | 第47-53页 |
| 4．2．1 个体 AUV思维状态模型 | 第48-49页 |
| 4．2．2 群组 AUV思维状态模型 | 第49-50页 |
| 4．2．3 协作围捕中联合承诺的建立 | 第50-53页 |
| 4．3 MAUV交互协议 | 第53-59页 |
| 4．3．1 已有交互协议 | 第53-54页 |
| 4．3．2 合同网协议 | 第54-55页 |
| 4．3．3 社会规范理论 | 第55-56页 |
| 4．3．4 基于社会规范的受限合同网协议 | 第56-58页 |
| 4．3．5 基于 A~2CL的交互过程 | 第58-59页 |
| 4．4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 仿真实验及结果分析 | 第60-66页 |
| 5．1 基本交互策略 | 第60-61页 |
| 5．1．1 通信原语 | 第60页 |
| 5．1．2 基本交互过程 | 第60-61页 |
| 5．1．3 基本响应策略 | 第61页 |
| 5．2 有无通信比较的仿真与分析 | 第61-64页 |
| 5．2．1 仿真任务描述 | 第62页 |
| 5．2．2 AUV的类定义 | 第62页 |
| 5．2．3 仿真结果分析 | 第62-64页 |
| 5．3 协作围捕效果的仿真与分析 | 第64-65页 |
| 5．4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
