基于GPS/INS的多旋翼MAVs自主飞行系统研制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第7-10页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第10-12页 |
| ·本文研究内容和组织结构 | 第12-14页 |
| 第二章 多旋翼MAVs自主飞行系统硬件设计 | 第14-30页 |
| ·飞行控制系统的整体架构 | 第14-15页 |
| ·飞行控制系统硬件设计 | 第15-28页 |
| ·DC/DC电源设计 | 第15页 |
| ·传感器电路设计 | 第15-22页 |
| ·数据采集系统 | 第22-24页 |
| ·GPS接收机模块 | 第24-25页 |
| ·微控制器 | 第25-27页 |
| ·PWM信号隔离电路 | 第27-28页 |
| ·无线通信模块 | 第28-29页 |
| ·PCB布局及抗干扰设计 | 第29页 |
| ·总结 | 第29-30页 |
| 第三章 姿态估计算法与控制理论基础 | 第30-52页 |
| ·坐标系与姿态角 | 第30-31页 |
| ·坐标系定义 | 第30-31页 |
| ·姿态角定义 | 第31页 |
| ·姿态表达式 | 第31-35页 |
| ·方向余弦 | 第32页 |
| ·欧拉角 | 第32-33页 |
| ·四元数 | 第33-34页 |
| ·四元数与欧拉角的相互转换 | 第34-35页 |
| ·卡尔曼滤波理论 | 第35-39页 |
| ·随机线性离散系统的卡尔曼滤波 | 第35-37页 |
| ·随机非线性离散系统扩展卡尔曼滤波 | 第37-38页 |
| ·连续系统的卡尔曼滤波 | 第38-39页 |
| ·姿态估计算法 | 第39-43页 |
| ·互补滤波算法及问题分析 | 第39-41页 |
| ·利用扩展卡尔曼滤波器的姿态角推测算法 | 第41-43页 |
| ·仿真与实验 | 第43-47页 |
| ·仿真 | 第43-44页 |
| ·实验测试 | 第44-47页 |
| ·最优控制理论 | 第47-51页 |
| ·线性二次型最优控制 | 第47-49页 |
| ·状态反馈与状态观测器 | 第49-50页 |
| ·LQG控制问题 | 第50-51页 |
| ·总结 | 第51-52页 |
| 第四章 四旋翼MAVs建模与控制器设计 | 第52-62页 |
| ·四旋翼MAVs结构及飞行原理 | 第52-53页 |
| ·四旋翼MAVs数学建模 | 第53-56页 |
| ·控制器设计 | 第56-59页 |
| ·最优观测器设计 | 第56-57页 |
| ·LQI控制器设计 | 第57-58页 |
| ·LQG控制器设计 | 第58-59页 |
| ·仿真研究 | 第59-61页 |
| ·总结 | 第61-62页 |
| 第五章 实验及实验结果 | 第62-67页 |
| ·地面站系统 | 第63-64页 |
| ·实验结果分析 | 第64-66页 |
| ·总结 | 第66-67页 |
| 第六章 结论及展望 | 第67-69页 |
| ·总结 | 第67页 |
| ·展望 | 第67-69页 |
| 附录 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 作者简介 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
