| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-11页 |
| ·课题背景 | 第8-9页 |
| ·工业机器人 | 第8-9页 |
| ·可编程控制器 | 第9页 |
| ·课题的研究意义 | 第9-10页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第10-11页 |
| 第二章 工业机器人总体方案 | 第11-23页 |
| ·概述 | 第11页 |
| ·工业机器人结构分析 | 第11-12页 |
| ·工业机器人设计的基本要求 | 第12-13页 |
| ·工业机器人结构设计 | 第13-15页 |
| ·工业机器人的控制系统 | 第15-19页 |
| ·控制系统的特点和组成 | 第15-16页 |
| ·伺服控制系统 | 第16-19页 |
| ·工业机器人的控制器选择 | 第19-23页 |
| ·工业机器人控制器 | 第19-21页 |
| ·可编程控制器（PLC）选择 | 第21-23页 |
| 第三章 工业机器人的驱动系统 | 第23-28页 |
| ·工业机器人驱动方式 | 第23页 |
| ·工业机器人电机驱动系统及其驱动器 | 第23-28页 |
| ·电动驱动系统 | 第23-25页 |
| ·工业机器人位置和速度检测 | 第25-26页 |
| ·伺服驱动器 | 第26-28页 |
| 第四章 工业机器人的控制器 | 第28-39页 |
| ·A-B PLC | 第28-29页 |
| ·CONTROLLOGIX控制系统 | 第29-33页 |
| ·ControlLogix 控制系统概述 | 第29页 |
| ·ControlLogix 控制系统优点 | 第29-30页 |
| ·工业机器人ControlLogix 控制系统 | 第30-32页 |
| ·ControlLogix 控制系统与上位机通讯 | 第32-33页 |
| ·RSLOGIX5000 编程软件 | 第33-35页 |
| ·系统组态 | 第35-37页 |
| ·工业机器人CONTROLLOGIX系统组成及原理 | 第37-39页 |
| 第五章 工业机器人的运动控制分析 | 第39-51页 |
| ·位形空间与自由度 | 第39页 |
| ·点位(PTP)与连续(CP)控制 | 第39-41页 |
| ·多轴协调控制 | 第41-45页 |
| ·工业机器人运动路径的轨迹规划 | 第45-51页 |
| ·工业机器人的运动学方程 | 第45-46页 |
| ·工业机器人的运动学方程正解 | 第46-49页 |
| ·工业机器人的运动学逆解 | 第49-51页 |
| 第六章 工业机器人的运动控制实现 | 第51-64页 |
| ·工业机器人的运动控制原理 | 第51-52页 |
| ·输入/输出分析 | 第52-53页 |
| ·I/O 地址分配 | 第53页 |
| ·线路连接 | 第53-55页 |
| ·运动控制编程 | 第55-62页 |
| ·选择一个CST(协调系统时间)主设备 | 第55-56页 |
| ·添加运动模块1756-M08SE | 第56-58页 |
| ·1756-M08SE 添加SERC0S驱动器 | 第58-60页 |
| ·组态运动轴 | 第60-61页 |
| ·Position(位置)参数设置 | 第61-62页 |
| ·工业机器人的精度分析 | 第62-64页 |
| 第七章 总结 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第68页 |