| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-14页 |
| 图表索引 | 第14-17页 |
| 第一章 概论 | 第17-36页 |
| ·机器人的发展、历史和现状 | 第18-20页 |
| ·机器人系统的结构和工作原理 | 第20-21页 |
| ·机器人控制综述 | 第21-33页 |
| ·机器人动态控制问题 | 第22-24页 |
| ·机器人动态控制方法 | 第24-29页 |
| ·机器人神经网络控制应用 | 第29-33页 |
| ·本论文的主要研究工作和创新 | 第33-34页 |
| ·本论文的结构安排 | 第34-36页 |
| 第二章 固高机械臂装置简介 | 第36-56页 |
| ·固高机械臂运动控制介绍 | 第36-45页 |
| ·固高机械臂运动控制 | 第36-38页 |
| ·DSP运动控制器 | 第38-42页 |
| ·运动控制器中目标位置设置 | 第42-45页 |
| ·固高机械臂实验装置本体介绍 | 第45-48页 |
| ·固高四自由度机械臂的本体结构 | 第45-47页 |
| ·固高机械臂本体电路连接 | 第47-48页 |
| ·固高机械臂开发 | 第48-55页 |
| ·机械臂图形示教程序设计 | 第49-54页 |
| ·机械臂控制器设计 | 第54-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第三章 固高机械臂运动学和动力学方程建立 | 第56-75页 |
| ·机械臂的运动学方程 | 第56-68页 |
| ·机械臂连杆的坐标系 | 第57-61页 |
| ·机器臂运动学方程的建立 | 第61-65页 |
| ·机械臂运动学方程的求解 | 第65-68页 |
| ·机械臂的动力学方程 | 第68-74页 |
| ·固高机械臂数学模型的建立 | 第68-71页 |
| ·标称系统的动力学方程 | 第71-73页 |
| ·实际系统的动力学方程 | 第73-74页 |
| ·小结 | 第74-75页 |
| 第四章 机械臂的神经网络控制 | 第75-91页 |
| ·神经网络基本理论 | 第75-78页 |
| ·基本人工神经元及其网络 | 第75-77页 |
| ·人工神经网络 | 第77-78页 |
| ·局部连接神经网络 | 第78-84页 |
| ·机械臂神经网络控制 | 第84-90页 |
| ·机械臂传统控制结构 | 第85-86页 |
| ·机械臂的神经网络动力学逆模控制 | 第86-87页 |
| ·机械臂的神经网络内模控制 | 第87-88页 |
| ·机械臂的神经网络自适应控制 | 第88-89页 |
| ·机械臂的智能神经网络控制 | 第89-90页 |
| ·小结 | 第90-91页 |
| 第五章 机械臂的RBF模糊神经网络控制 | 第91-110页 |
| ·机器人模糊控制 | 第91-97页 |
| ·模糊控制基本原理 | 第92-94页 |
| ·机器人模糊控制 | 第94-95页 |
| ·机器人模糊控制系统设计 | 第95-97页 |
| ·机器人模糊神经网络控制系统 | 第97-105页 |
| ·基本模糊神经元 | 第97-100页 |
| ·普通的具有模糊推理能力的神经网络 | 第100-101页 |
| ·模糊系统和RBF神经网络的函数等价性 | 第101-105页 |
| ·机械臂RBF模糊神经网络控制系统 | 第105-109页 |
| ·RBF模糊神经网络的结构 | 第105-108页 |
| ·RBF模糊神经网络控制器设计 | 第108-109页 |
| ·小结 | 第109-110页 |
| 第六章 机械臂多变量RBF模糊神经网络控制及其仿真分析 | 第110-128页 |
| ·机械臂多变量RBF模糊神经网络控制系统 | 第110-117页 |
| ·机械臂多变量RBF模糊神经网络控制器设计 | 第110-111页 |
| ·机械臂多变量RBF模糊神经网络控制器的结构 | 第111-113页 |
| ·机械臂多变量RBF模糊神经控制控制算法分析 | 第113-116页 |
| ·机械臂多变量RBF模糊神经网络控制算法的实现 | 第116-117页 |
| ·仿真结果及分析 | 第117-127页 |
| ·小结 | 第127-128页 |
| 第七章 结论与展望 | 第128-131页 |
| 参考文献 | 第131-137页 |
| 致谢 | 第137-138页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第138页 |