| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-10页 |
| 第二章 系统模型的确定 | 第10-28页 |
| §2．1 二级倒立摆的物理结构 | 第10-12页 |
| §2．2 状态方程模型的建立 | 第12-20页 |
| 2．2．1 基于牛顿力学建模的模型 | 第13-16页 |
| 2．2．2 基于Lagrang方程建模的模型 | 第16-20页 |
| §2．3 状态方程的线性化处理 | 第20-22页 |
| §2．4 系统的参数测定 | 第22-25页 |
| §2．5 倒立摆系统的实际参数模型 | 第25-28页 |
| 第三章 模糊控制方案设计 | 第28-47页 |
| §3．1 模糊逻辑控制概述 | 第28-30页 |
| §3．2 模糊控制系统 | 第30-42页 |
| §3．3 二级倒立摆系统模糊控制方案的设计 | 第42-47页 |
| 第四章 变结构控制方案 | 第47-63页 |
| §4．1 变结构控制系统的基本概念 | 第48-50页 |
| §4．2 变结构控制系统的性质 | 第50-53页 |
| §4．3 变结构控制系统的设计 | 第53-58页 |
| 4．3．1 滑动模态域设计 | 第53页 |
| 4．3．2 变结构控制律设计 | 第53-55页 |
| 4．3．3 一种基于极点配置技术的滑动模态域设计方法 | 第55-58页 |
| §4．4 二级倒立摆系统的变结构控制方案设计 | 第58-63页 |
| 第五章 倒立摆实验系统 | 第63-71页 |
| §5．1 系统工作原理 | 第63-65页 |
| §5．2 硬件电路的连接 | 第65-68页 |
| §5．3 数据采集卡的安装和设置 | 第68-71页 |
| 第六章 实验及分析 | 第71-80页 |
| §6．1 非线性分析 | 第71-73页 |
| §6．2 实验步骤 | 第73-75页 |
| §6．3 实验结果 | 第75-80页 |
| 6．3．1 软件编程 | 第75-77页 |
| 6．3．2 实验结果 | 第77-80页 |
| 附录1： | 第80-84页 |
| 附录2： | 第84-89页 |
| 作者在硕士期间发表的学术论文 | 第89-90页 |
| 结束语 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-95页 |
| 致谢 | 第95页 |