基于机器视觉的无人机着降定位技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 引论 | 第9-17页 |
| 1．1 问题的提出 | 第10-12页 |
| 1．2 国内外相关研究工作 | 第12-15页 |
| 1．3 本文研究工作 | 第15-17页 |
| 第二章 系统总体方案 | 第17-27页 |
| 2．1 飞行导航方式选择 | 第17-20页 |
| 2．1．1 雷达导航 | 第17-19页 |
| 2．1．2 遥测设备导航 | 第19页 |
| 2．1．3 GPS导航 | 第19-20页 |
| 2．2 DGPS原理简介 | 第20-22页 |
| 2．3 系统总体结构 | 第22页 |
| 2．4 机器视觉导航系统硬件组成 | 第22-23页 |
| 2．5 机器视觉导航软件算法 | 第23-24页 |
| 2．6 着降区特征图案的设计 | 第24-26页 |
| 2．7 小结 | 第26-27页 |
| 第三章 实时图像采集与预处理 | 第27-47页 |
| 3．1 图像采集 | 第27-30页 |
| 3．1．1 图像采集的基本原理 | 第27-28页 |
| 3．1．2 图像采集卡 | 第28页 |
| 3．1．3 图像采集卡开发 | 第28-30页 |
| 3．2 图像预处理 | 第30-46页 |
| 3．2．1 图像灰度化处理 | 第30-33页 |
| 3．2．2 图像几何校正 | 第33-36页 |
| 3．2．3 图像滤波算法 | 第36-42页 |
| 3．2．4 图像分割及二值化 | 第42-46页 |
| 3．3 小结 | 第46-47页 |
| 第四章 图像特征提取及粗识别 | 第47-71页 |
| 4．1 边缘检测 | 第47-52页 |
| 4．1．1 边缘的分类 | 第47-48页 |
| 4．1．2 常用的边缘检测算法 | 第48-52页 |
| 4．2 轮廓跟踪 | 第52-56页 |
| 4．2．1 轮廓的链码表示 | 第53-55页 |
| 4．2．2 轮廓的斜率表示 | 第55页 |
| 4．2．3 轮廓跟踪算法 | 第55-56页 |
| 4．2．4 二值图像轮廓提取 | 第56页 |
| 4．3 特征点提取 | 第56-60页 |
| 4．3．1 角点提取的SUSAN算法 | 第56-59页 |
| 4．3．2 形心提取法 | 第59-60页 |
| 4．3．3 灰度重心提取法 | 第60页 |
| 4．4 本文改进的特征点提取算法 | 第60-66页 |
| 4．4．1 轮廓跟踪 | 第61-62页 |
| 4．4．2 多直线段分裂与合并 | 第62-65页 |
| 4．4．3 角点提取 | 第65页 |
| 4．4．4 角点排序 | 第65-66页 |
| 4．5 图像匹配 | 第66-70页 |
| 4．5．1 图像匹配的定义 | 第66-67页 |
| 4．5．2 图像匹配的数学描述 | 第67-69页 |
| 4．5．3 匹配相似度 | 第69-70页 |
| 4．6 小结 | 第70-71页 |
| 第五章 无人机位姿参数摄影测量算法 | 第71-94页 |
| 5．1 摄影测量概述及原理 | 第71-76页 |
| 5．1．1 摄影成像模型 | 第72-73页 |
| 5．1．2 常用坐标系及其关系 | 第73-76页 |
| 5．2 机器视觉系统的摄像机标定 | 第76-87页 |
| 5．2．1 摄像机标定模型 | 第76-78页 |
| 5．2．2 常用的摄像机系统标定法 | 第78-87页 |
| 5．3 无人机定位的线性算法 | 第87-91页 |
| 5．4 无人机定位的非线性优化算法 | 第91-93页 |
| 5．5 小结 | 第93-94页 |
| 第六章 计算机半实物仿真实验及分析 | 第94-115页 |
| 6．1 实验原理图 | 第94页 |
| 6．2 实验系统的硬件组成 | 第94-97页 |
| 6．3 实验系统的软件设计 | 第97-99页 |
| 6．4 实验步骤 | 第99-100页 |
| 6．5 实验数据及误差分析 | 第100-114页 |
| 6．5．1 实验A数据及误差分析 | 第101-107页 |
| 6．5．2 实验B数据及误差分析 | 第107-112页 |
| 6．5．3 实验A和实验B对比分析 | 第112-114页 |
| 6．6 小结 | 第114-115页 |
| 第七章 结束语 | 第115-117页 |
| 7．1 本文创新点 | 第115页 |
| 7．2 进一步研究的问题 | 第115-117页 |
| 致谢 | 第117-118页 |
| 参考文献 | 第118-121页 |
| 附录 | 第121-142页 |
| 个人简历 | 第142页 |
