| 第1章 绪论 | 第1-20页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第9-11页 |
| ·仿生型多足步行机器人技术综述 | 第11-16页 |
| ·国外仿生机器人研究现状 | 第11-14页 |
| ·国内仿生机器人研究现状 | 第14-16页 |
| ·DSPs(Digital Signal Processors)及其处理技术的发展 | 第16-17页 |
| ·多足机器人技术难点 | 第17-18页 |
| ·论文主要内容及研究工作 | 第18-20页 |
| 第2章 仿生机器蟹总体设计方案 | 第20-40页 |
| ·仿生机器蟹本体结构 | 第20-25页 |
| ·步行足机构模型 | 第20-21页 |
| ·仿生机器蟹本体结构 | 第21-25页 |
| ·控制系统总体设计方案 | 第25-30页 |
| ·控制系统设计的总体思路 | 第25-26页 |
| ·递阶分布式总体控制构架 | 第26-29页 |
| ·控制系统的总体设计方案 | 第29-30页 |
| ·控制系统硬件总体结构 | 第30-39页 |
| ·控制系统硬件构成 | 第30-32页 |
| ·伺服控制模块 | 第32-35页 |
| ·协调控制模块 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 协调控制模块设计 | 第40-82页 |
| ·TMS320VC5410的结构特点 | 第40-42页 |
| ·TMS320VC5410最小系统 | 第42-48页 |
| ·时钟电路 | 第44-45页 |
| ·电源与复位电路 | 第45-47页 |
| ·存储器及外部存储器扩展 | 第47-48页 |
| ·TMS320VC5410与PC机的通信接口设计 | 第48-55页 |
| ·TMS320VC5410与PC机通信方式的选择 | 第48-53页 |
| ·TMS320VC5410与PC机进行串行通信的硬件电路 | 第53-54页 |
| ·TMS320VC5410与PC机进行串行通信的软件设计 | 第54-55页 |
| ·TMS320VC5410与TMS320LF2407的通信 | 第55-75页 |
| ·利用双端口RAM实现TMS320VC5410和TMS320LF2407之间的数据交换 | 第56-62页 |
| ·利用CAN总线实现TMS320VC5410和TMS320LF2407之间的数据交换 | 第62-75页 |
| ·姿态传感器的信号采集 | 第75-79页 |
| ·姿态传感器选型 | 第75-77页 |
| ·信号采集及处理系统 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-82页 |
| 第4章 控制算法及软件设计 | 第82-108页 |
| ·相序控制算法 | 第82-87页 |
| ·步行机器人的稳定状态 | 第82页 |
| ·静态稳定的必要条件 | 第82-83页 |
| ·机器蟹的八足步念生成 | 第83-87页 |
| ·位姿协调控制算法 | 第87-93页 |
| ·步行机器人位姿协调方法 | 第88-90页 |
| ·最佳位姿及其实现 | 第90-92页 |
| ·仿生机器蟹位姿协调的实现 | 第92-93页 |
| ·运动协调及轨迹规划 | 第93-106页 |
| ·支撑相的足尖轨迹规划 | 第95-99页 |
| ·摆动相的足尖轨迹规划 | 第99-100页 |
| ·关节控制量的生成 | 第100-104页 |
| ·软件实现 | 第104-106页 |
| ·本章小结 | 第106-108页 |
| 第5章 机器蟹实验系统研究 | 第108-118页 |
| ·机器蟹实验系统 | 第108-109页 |
| ·协调控制模块与PC机通信的软硬件调试 | 第109-110页 |
| ·协调控制模块与伺服控制模块通信的软硬件调试 | 第110-111页 |
| ·机器蟹双四足步态轨迹规划实验 | 第111-112页 |
| ·倾角传感器性能测试 | 第112-117页 |
| ·机器蟹位姿的计算方法 | 第112-116页 |
| ·机器蟹位姿检测 | 第116-117页 |
| ·本章小结 | 第117-118页 |
| 结论 | 第118-120页 |
| 参考文献 | 第120-125页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第125页 |
