水下机器人定位标图并行技术研究
| 第1章 绪论 | 第1-16页 |
| ·概述 | 第10-11页 |
| ·定位标图并行技术的研究现状和动态 | 第11-14页 |
| ·本课题的研究背景和意义 | 第14页 |
| ·论文的组织 | 第14-16页 |
| 第2章 不确定位置 | 第16-35页 |
| ·简介 | 第16页 |
| ·几何位置不确定性 | 第16-19页 |
| ·SP模型简介 | 第19-23页 |
| ·不同几何元素的表示 | 第19-22页 |
| ·位置不确定性的表示 | 第22-23页 |
| ·几何特征匹配 | 第23-28页 |
| ·亚特征和特征的匹配 | 第24-26页 |
| ·观测特征与模型特征的匹配 | 第26-28页 |
| ·次优估计 | 第28-32页 |
| ·广义卡尔曼滤波 | 第28-30页 |
| ·信息滤波 | 第30-32页 |
| ·马氏距离和卡方分布 | 第32-34页 |
| ·马氏距离 | 第32-33页 |
| ·卡方分布 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 基于分割的环境表示 | 第35-55页 |
| ·简介 | 第35-36页 |
| ·声纳数据的表示 | 第36-41页 |
| ·声纳读数地表示 | 第36-39页 |
| ·声纳的标定 | 第39-41页 |
| ·基于分割的2D环境表示 | 第41-43页 |
| ·2D直线分割的表示 | 第41-42页 |
| ·点与直线的匹配 | 第42-43页 |
| ·观测信息的直线分割 | 第43-47页 |
| ·分割的概念 | 第43-44页 |
| ·基于卡尔曼滤波的直线分割 | 第44-46页 |
| ·基于拟合的直线分割 | 第46-47页 |
| ·直线参数估计 | 第47-50页 |
| ·实验结果 | 第50-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 特征匹配定位 | 第55-72页 |
| ·简介 | 第55-58页 |
| ·定位问题的表述 | 第58-60页 |
| ·搜索匹配 | 第58-59页 |
| ·计算机器人的位置 | 第59-60页 |
| ·几何约束 | 第60-63页 |
| ·一元约束 | 第60-61页 |
| ·二元约束 | 第61-62页 |
| ·严格约束 | 第62-63页 |
| ·搜索算法 | 第63-64页 |
| ·IBL搜索 | 第63-64页 |
| ·IWL搜索 | 第64页 |
| ·机器人位置估计 | 第64-67页 |
| ·实验结果 | 第67-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 并行定位标图 | 第72-87页 |
| ·简介 | 第72-73页 |
| ·对称摄动地图 | 第73-80页 |
| ·SP地图的表示 | 第74-75页 |
| ·机器人的位移 | 第75-77页 |
| ·特征匹配 | 第77-78页 |
| ·状态估计 | 第78-79页 |
| ·增加新特征 | 第79-80页 |
| ·实验结果 | 第80-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
| 攻读学位期间发表的论文及取得的科研成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 附录 | 第94-95页 |
