| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| ·国内外研究发展概况 | 第7-9页 |
| ·本课题研究的背景、任务及意义 | 第9-10页 |
| ·课题背景与任务 | 第9页 |
| ·科学意义与应用前景 | 第9-10页 |
| ·本文的主要内容 | 第10-12页 |
| 第二章 仿人机器人系统介绍与控制结构分析 | 第12-17页 |
| ·样机系统结构 | 第12-13页 |
| ·系统结构的主要进步 | 第13页 |
| ·控制结构特点与改进 | 第13-16页 |
| ·控制系统的硬件结构 | 第13-14页 |
| ·控制结构局限性与改进 | 第14页 |
| ·传感器信息的采集过程分析与结构选择 | 第14-16页 |
| ·小结 | 第16-17页 |
| 第三章 仿人机器人的力／力矩传感器系统设计 | 第17-23页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·力／力矩传感器的电路结构 | 第17-18页 |
| ·力／力矩传感器的性能测试 | 第18-20页 |
| ·静态性能测试 | 第18-19页 |
| ·动态性能指标 | 第19-20页 |
| ·力／力矩传感器与控制系统的电路接口设计 | 第20-22页 |
| ·接口电路的基本功能 | 第20页 |
| ·接口电路的硬件结构与基本设计原理 | 第20-21页 |
| ·接口电路的软件流程 | 第21-22页 |
| ·小结 | 第22-23页 |
| 第四章 力／力矩传感器信息与姿态稳定性 | 第23-34页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·仿人机器人的动力学模型与FRI点 | 第23-26页 |
| ·仿人机器人的动力学模型分析 | 第24-25页 |
| ·FRI点位置的计算 | 第25页 |
| ·FRI点的性质 | 第25-26页 |
| ·引入FRI点作为稳定性判据的意义 | 第26页 |
| ·接触力／力矩分析与力／力矩传感器信息 | 第26-30页 |
| ·脚掌与地面的接触力分析 | 第26-27页 |
| ·力／力矩传感器信息与地面反力 | 第27-28页 |
| ·基于力／力矩传感器信息的实时FRI点位置计算公式 | 第28-30页 |
| ·稳定区域与稳定裕度 | 第30-33页 |
| ·单脚支撑期的稳定区域与稳定裕度 | 第30-31页 |
| ·双脚支撑期的稳定区域与稳定裕度 | 第31-33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 第五章 直立状态下基于力／力矩传感器信息的姿态调整方法研究 | 第34-53页 |
| ·引言 | 第34-35页 |
| ·前向调整方法研究 | 第35-40页 |
| ·前向调整简化模型的建立与初始状态分析 | 第35-36页 |
| ·踝关节前向调整的过程分析 | 第36-38页 |
| ·踝关节前向角度输出控制 | 第38-40页 |
| ·侧向调整方法研究 | 第40-45页 |
| ·侧向调整模型的建立 | 第40-42页 |
| ·初始条件分析 | 第42页 |
| ·末状态求取与分析 | 第42-43页 |
| ·踝关节侧向的角度输出控制 | 第43-45页 |
| ·姿态调整仿真实验与应用分析 | 第45-49页 |
| ·前向调整仿真实验 | 第45-47页 |
| ·侧向调整仿真实验 | 第47-48页 |
| ·姿态调整方法的应用分析 | 第48-49页 |
| ·姿态调整方法的推广 | 第49-52页 |
| ·针对于变化外力的踝关节调整策略 | 第49-51页 |
| ·静态步行过程中的踝关节调整策略 | 第51-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第六章 基于力／力矩传感器信息的单轴控制算法研究 | 第53-62页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·电机模型中的基本关系式 | 第53-54页 |
| ·关节力矩计算方法与简化仿真模型 | 第54-56页 |
| ·基于力／力矩传感器的关节输出力矩计算 | 第54-55页 |
| ·关节力矩计算的简化仿真模型 | 第55-56页 |
| ·非线性控制算法研究 | 第56-61页 |
| ·系统仿真模型建立 | 第56页 |
| ·基于状态反馈的线性化 | 第56-58页 |
| ·参数摄动下的稳定性分析 | 第58-59页 |
| ·仿真结果与分析 | 第59-60页 |
| ·算法应用说明 | 第60-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 第七章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |