| 第一章 绪论 | 第1-10页 |
| §1．1 问题的来源 | 第7-8页 |
| §1．2 随动系统数字化的意义 | 第8-10页 |
| 第二章 全数字随动控制器的设计思想 | 第10-21页 |
| §2．1 数字随动系统的概述及原理 | 第10-12页 |
| 2．1．1 数字随动系统概述 | 第10-11页 |
| 2．1．2 数字随动系统的工作原理 | 第11-12页 |
| §2．2 全数字随动控制器的设计思想 | 第12-21页 |
| 2．2．1 全数字随动控制器的总体结构 | 第12-13页 |
| 2．2．2 控制策略的选择 | 第13-15页 |
| 2．2．3 微控制芯片的选择 | 第15-19页 |
| 2．2．3．1 数字随动控制器对微控制芯片的要求 | 第15页 |
| 2．2．3．2 微控制芯片的比较 | 第15-18页 |
| 2．2．3．3 选择TMS320LF2407芯片的原因 | 第18-19页 |
| 2．2．4 全数字随动控制器的功能框图 | 第19-21页 |
| 第三章 全数字随动控制器的硬件设计 | 第21-39页 |
| §3．1 总体设计要求与工作原理 | 第21-23页 |
| 3．1．1 总体设计要求 | 第21-22页 |
| 3．1．2 硬件工作原理简述 | 第22-23页 |
| §3．2 固态转换模块的设计 | 第23-30页 |
| 3．2．1 固态转换模块的结构设计 | 第23-25页 |
| 3．2．2 自整角机—数字转换器（SDC）的转换原理 | 第25-28页 |
| 3．2．3 粗精双通道的数据合成 | 第28页 |
| 3．2．4 固态转换模块的工作原理 | 第28-30页 |
| §3．3 核心控制模块的设计 | 第30-34页 |
| 3．3．1 电压采样电路 | 第30-31页 |
| 3．3．2 电流采样与保护电路 | 第31-32页 |
| 3．3．3 速度采样电路 | 第32页 |
| 3．3．4 显示电路 | 第32-34页 |
| 3．3．4．1 故障状态显示电路 | 第33页 |
| 3．3．4．2 调试参数显示电路 | 第33-34页 |
| §3．4 接口电路设计 | 第34-36页 |
| 3．4．1 5V的TTL输出到3．3V的CMOS输入 | 第34-35页 |
| 3．4．2 3．3V的CMOS输出到5V的TTL输入 | 第35-36页 |
| §3．5 硬件电路中的抗干扰设计 | 第36-39页 |
| 第四章 全数字随动控制器的软件设计 | 第39-54页 |
| §4．1 软件的设计要求与思路 | 第39-42页 |
| 4．1．1 软件设计总要求 | 第39-40页 |
| 4．1．2 软件设计思路 | 第40-42页 |
| §4．2 各子功能模块的实现 | 第42-52页 |
| 4．2．1 AD采样与软保护的实现 | 第42-43页 |
| 4．2．2 位置反馈的读入 | 第43-44页 |
| 4．2．3 位置给定的输入 | 第44-45页 |
| 4．2．4 PID加前馈计算 | 第45-50页 |
| 4．2．4．1 PID控制算法 | 第45-47页 |
| 4．2．4．2 PD控制算法 | 第47页 |
| 4．2．4．3 前馈控制算法 | 第47-48页 |
| 4．2．4．4 复合控制算法 | 第48-49页 |
| 4．2．4．5 算法流程图 | 第49-50页 |
| 4．2．5 PWM输出 | 第50-51页 |
| 4．2．6 显示输出 | 第51-52页 |
| §4．3 程序整合与最终程序流程图 | 第52-54页 |
| 第五章 全数字随动控制器的综合调试 | 第54-66页 |
| §5．1 调试设计 | 第54-55页 |
| 5．1．1 硬件调试设计 | 第54-55页 |
| 5．1．2 软件调试设计 | 第55页 |
| §5．2 综合调试 | 第55-66页 |
| 5．2．1 软件调试 | 第55-60页 |
| 5．2．2 带自整角机调试 | 第60-66页 |
| 第六章 全文总结 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
