陆地钻机立柱式钻杆排放系统设计
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-20页 |
| ·研究背景 | 第13-14页 |
| ·国内外相关研究综述 | 第14-18页 |
| ·国外研究现状 | 第14-18页 |
| ·国内研究现状 | 第18页 |
| ·研究的目的与内容 | 第18-19页 |
| ·研究目的 | 第18页 |
| ·研究内容 | 第18-19页 |
| ·研究的意义 | 第19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 钻杆排放系统总体方案设计 | 第20-31页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·总体功能分析 | 第20-21页 |
| ·装备主要参数 | 第21页 |
| ·钻具排放系统的布局方案设计 | 第21-29页 |
| ·陆地钻机结构系统、功能分析 | 第21-25页 |
| ·初定排放架的结构 | 第25页 |
| ·钻杆自动排放系统的布局设计 | 第25-29页 |
| ·钻杆排放系统的结构方案 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 钻杆排放系统机械系统设计 | 第31-53页 |
| ·钻杆排放操作与机构尺寸设计 | 第31-36页 |
| ·起钻与下钻 | 第31-33页 |
| ·系统机构尺寸 | 第33-36页 |
| ·系统机械结构设计 | 第36-50页 |
| ·上机械手臂机构设计 | 第36-40页 |
| ·下机械手臂机构设计 | 第40-42页 |
| ·行走小车机构设计 | 第42-48页 |
| ·排放系统总体装配 | 第48-50页 |
| ·钻杆排放操作机构运动仿真 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 钻杆排放系统静力学分析 | 第53-69页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·液压加紧机械手静力计算 | 第53-58页 |
| ·上机械臂静力计算 | 第58-62页 |
| ·钻杆排放系统主要机构的静力分析 | 第62-67页 |
| ·底部小车机架静态分析 | 第62-65页 |
| ·上机械臂静态分析 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第5章 钻杆排放系统运动学分析 | 第69-84页 |
| ·引言 | 第69-70页 |
| ·刚体运动旋量理论 | 第70-76页 |
| ·旋转矩阵与旋转的指数坐标 | 第70-72页 |
| ·刚体运动的指数坐标与运动旋量 | 第72-73页 |
| ·刚体速度与伴随变换 | 第73-74页 |
| ·机器人运动学指数积公式与机器人的雅可比矩阵 | 第74-76页 |
| ·钻杆排放系统运动学分析 | 第76-83页 |
| ·排杆系统运动学正解 | 第77-80页 |
| ·排杆系统运动学逆解 | 第80-81页 |
| ·排杆系统的空间雅可比矩阵 | 第81-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第6章 钻杆自动排放系统驱动系统设计 | 第84-93页 |
| ·系统驱动方式选择 | 第84-85页 |
| ·排杆系统对液压驱动装置的要求 | 第85页 |
| ·液压系统设计 | 第85-92页 |
| ·方案设计 | 第85-88页 |
| ·液压原理图设计 | 第88-90页 |
| ·液压系统动作流程 | 第90-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 结论与展望 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第98页 |
