一种桥梁索缆检测机器人的设计与开发
| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 我国桥梁养护现状及需求 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.1 常见的索缆检测方法 | 第12-13页 |
| 1.3.2 索缆检测设备研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 研究目标和内容 | 第15-17页 |
| 第2章 检测机器人本体结构 | 第17-26页 |
| 2.1 检测机器人工作原理 | 第17-20页 |
| 2.2 检测机器人结构设计 | 第20-24页 |
| 2.3 检测机器人受力分析 | 第24-26页 |
| 第3章 检测机器人控制系统 | 第26-42页 |
| 3.1 控制系统功能需求 | 第26-27页 |
| 3.2 控制系统总体设计 | 第27-28页 |
| 3.3 主控制系统 | 第28-33页 |
| 3.4 电源管理系统 | 第33-36页 |
| 3.5 驱动系统 | 第36-37页 |
| 3.6 通信传输链路 | 第37-39页 |
| 3.7 地面控制系统 | 第39-42页 |
| 第4章 机器人视频检测系统 | 第42-54页 |
| 4.1 表面视频检测需求 | 第42-43页 |
| 4.2 视频检测系统原理 | 第43页 |
| 4.3 检测系统方案 | 第43-46页 |
| 4.4 视频检测与处理技术 | 第46-54页 |
| 4.4.1 视频检测方法 | 第47页 |
| 4.4.2 病害初步检测模块 | 第47-49页 |
| 4.4.3 病害确认检测模块 | 第49-53页 |
| 4.4.4 实验结果 | 第53-54页 |
| 第5章 机器人无损探伤系统 | 第54-67页 |
| 5.1 漏磁检测原理 | 第54-56页 |
| 5.2 无损检测需求 | 第56-57页 |
| 5.3 漏磁检测流程 | 第57页 |
| 5.4 漏磁检测方案设计 | 第57-58页 |
| 5.5 轴向励磁技术 | 第58-65页 |
| 5.5.1 常用励磁方案 | 第59-62页 |
| 5.5.2 轴向励磁线圈方案 | 第62-65页 |
| 5.6 采集与处理系统 | 第65-67页 |
| 第6章 系统验证与应用 | 第67-75页 |
| 6.1 系统验证 | 第67-71页 |
| 6.2 应用案例 | 第71-75页 |
| 总结与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 附录 | 第81-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第87页 |
