基于PSO算法的移动机器人路径规划
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·问题的提出 | 第10页 |
| ·机器人路径规划研究的国内外现状 | 第10-18页 |
| ·全局路径规划方法 | 第11-14页 |
| ·局部规划方法 | 第14-18页 |
| ·路径规划的其它一些方法 | 第18页 |
| ·主要工作 | 第18-20页 |
| 第二章 PSO算法研究 | 第20-34页 |
| ·原始PSO优化算法 | 第20-23页 |
| ·算法原理 | 第20-22页 |
| ·算法流程 | 第22页 |
| ·两种模型结构 | 第22-23页 |
| ·两种工作模式 | 第23页 |
| ·粒子群改进算法 | 第23-28页 |
| ·粒子群算法收敛性分析 | 第28-31页 |
| ·标准粒子群算法收敛性分析 | 第28-29页 |
| ·约束系数粒子群算法收敛性分析 | 第29-31页 |
| ·粒子群算法的应用 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 基于DIJKSTRA算法的可行路径规划 | 第34-42页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·运动空间的描述与建模 | 第34-35页 |
| ·Dijkstra算法的原型及改进 | 第35-39页 |
| ·Dijkstra算法的原型 | 第35-38页 |
| ·Dijkstra算法的缺点 | 第38页 |
| ·对Dijkstra算法的改进 | 第38-39页 |
| ·可行避碰次优路径的实现 | 第39-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第四章 基于两种PSO算法的路径规划 | 第42-60页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·路径规划的PSO描述 | 第42-45页 |
| ·PSO的数学描述 | 第42-43页 |
| ·将路径规划问题转为PSO描述 | 第43-44页 |
| ·算法流程 | 第44-45页 |
| ·原始PSO算法的实现与讨论 | 第45-52页 |
| ·参数的设定 | 第45页 |
| ·粒子个数n=5时的仿真结果 | 第45-47页 |
| ·粒子个数n=10时的仿真结果 | 第47-48页 |
| ·粒子个数n=20时的仿真结果 | 第48-50页 |
| ·粒子个数n=50时的仿真结果 | 第50-52页 |
| ·改进PSO算法的提出与实现 | 第52-58页 |
| ·改进PSO算法的提出 | 第52页 |
| ·改进PSO算法 | 第52-53页 |
| ·算法流程 | 第53页 |
| ·仿真结果 | 第53-58页 |
| ·仿真结果分析 | 第58页 |
| ·针对实际应用的改进 | 第58-59页 |
| ·改进后的算法流程 | 第58页 |
| ·仿真结果 | 第58-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 第五章 总结与展望 | 第60-62页 |
| ·总结 | 第60页 |
| ·展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
