| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| ·研究背景 | 第12页 |
| ·研究现状 | 第12-14页 |
| ·导航方式分类 | 第14-15页 |
| ·视觉导航技术 | 第15-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 基于视觉的AGVS系统结构设计 | 第19-34页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·系统的体系结构 | 第19-20页 |
| ·AGV整车结构功能设计 | 第20-25页 |
| ·整体机械设计 | 第21-22页 |
| ·主要构成说明 | 第22-25页 |
| ·安全系统 | 第25-26页 |
| ·辅助控制系统 | 第26-27页 |
| ·停车定位控制 | 第26-27页 |
| ·自动调光控制 | 第27页 |
| ·转向系统 | 第27-32页 |
| ·转向轮调校 | 第27-29页 |
| ·转向系统构成 | 第29-30页 |
| ·转角定位系统 | 第30-31页 |
| ·参数标定 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 基于视觉的导航算法优化 | 第34-48页 |
| ·实时图像处理系统构成 | 第34-35页 |
| ·算法研究难点 | 第35-36页 |
| ·实时性问题 | 第35-36页 |
| ·可靠性问题 | 第36页 |
| ·阈值分割 | 第36-38页 |
| ·基本原理 | 第36-37页 |
| ·分区阈值分割 | 第37页 |
| ·实验分析 | 第37-38页 |
| ·图像滤波 | 第38-40页 |
| ·噪声来源 | 第39页 |
| ·基于导引线特征的图像滤波 | 第39-40页 |
| ·实验分析 | 第40页 |
| ·直线提取 | 第40-44页 |
| ·最小二乘拟合 | 第41页 |
| ·模板匹配法 | 第41-42页 |
| ·Hough变换 | 第42页 |
| ·实验分析 | 第42-44页 |
| ·畸变校正 | 第44-47页 |
| ·问题的提出 | 第44页 |
| ·基于交比定理的畸变校正 | 第44-46页 |
| ·实验结果 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 AGV控制系统 | 第48-73页 |
| ·AGV控制分类 | 第48-49页 |
| ·传统控制策略概述 | 第49-50页 |
| ·车辆动力学模型 | 第50-54页 |
| ·车辆二自由度模型 | 第50-52页 |
| ·预瞄最优曲率模型 | 第52-54页 |
| ·改进粒子群算法 | 第54-56页 |
| ·PSO算法原理 | 第54-55页 |
| ·算法改进 | 第55-56页 |
| ·专家控制系统 | 第56-59页 |
| ·专家系统概述 | 第56页 |
| ·专家系统特点 | 第56-57页 |
| ·专家控制系统 | 第57-58页 |
| ·基于专家系统的AGV多输入导航控制系统 | 第58-59页 |
| ·直线跟踪控制器 | 第59-64页 |
| ·直线跟踪控制 | 第59-60页 |
| ·基于PSO的参数优化 | 第60-62页 |
| ·实验结果与分析 | 第62-64页 |
| ·高曲率弧线跟踪控制器 | 第64-72页 |
| ·转弯过程分析 | 第64-66页 |
| ·最小转弯半径 | 第66-67页 |
| ·弧线跟踪控制器 | 第67-70页 |
| ·实验结果与分析 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 基于RFID辅助定位的AGVS无线调度系统 | 第73-86页 |
| ·RFID概述 | 第73-74页 |
| ·基本原理 | 第73-74页 |
| ·RFID技术的应用 | 第74页 |
| ·基于RFID的AGV定位识别系统设计 | 第74-80页 |
| ·系统配置选择 | 第75-77页 |
| ·RFID读取模式 | 第77-79页 |
| ·信号有效覆盖面 | 第79-80页 |
| ·基于RFID辅助定位的无线调度系统 | 第80-84页 |
| ·设计思想 | 第80-81页 |
| ·通讯协议 | 第81-82页 |
| ·AGVS冲突规避 | 第82-83页 |
| ·调度实验 | 第83-84页 |
| ·本章小结 | 第84-86页 |
| 第6章 系统软件简介 | 第86-93页 |
| ·软件界面简介 | 第86-88页 |
| ·主要功能模块 | 第88-92页 |
| ·图像处理模块 | 第88-90页 |
| ·路径跟踪控制模块 | 第90-91页 |
| ·RFID处理模块 | 第91-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 第7章 总结与展望 | 第93-95页 |
| ·总结 | 第93-94页 |
| ·工作展望 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-102页 |
| 致谢 | 第102-103页 |
| 作者简历 | 第103页 |