六自由度工业机器人运动与控制技术的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题的来源、目的和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外机器人发展现状 | 第9-13页 |
| ·国外机器人发展现状 | 第10-11页 |
| ·国内机器人发展现状 | 第11-12页 |
| ·国内外机器人算法研究发展 | 第12-13页 |
| ·论文的主要研究内容安排 | 第13-16页 |
| 第二章 工业机器人轨迹规划研究 | 第16-34页 |
| ·工业机器人的运动学分析 | 第16-23页 |
| ·运动学模型建立 | 第16-19页 |
| ·工业机器人正运动学研究 | 第19-20页 |
| ·工业机器人逆运动学研究 | 第20-23页 |
| ·工业机器人的笛卡尔空间运动 | 第23-25页 |
| ·点到点的运动 | 第23-24页 |
| ·轨迹跟踪运动 | 第24-25页 |
| ·工业机器人加减速控制研究 | 第25-30页 |
| ·工业机器人加减速曲线特性分析 | 第25-26页 |
| ·加减速控制方法分析 | 第26页 |
| ·工业机器人S型曲线规划方法 | 第26-27页 |
| ·工业机器人S型曲线参数分析与计算 | 第27-28页 |
| ·笛卡尔空间S曲线规划和关节插补算法的关系 | 第28页 |
| ·关节空间组合函数插补算法分析 | 第28-30页 |
| ·工业机器人关节空间B样条插补算法研究 | 第30-33页 |
| ·B样条介绍 | 第30-32页 |
| ·三次B样条插补算法验证 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 机器人关节控制器参数调整研究 | 第34-48页 |
| ·工业机器人动力学建模分析 | 第34-40页 |
| ·机器人动力学方程推导 | 第34-37页 |
| ·工业机器人结构特性分析 | 第37-40页 |
| ·伺服电机驱动器分析 | 第40-43页 |
| ·伺服驱动的控制回路 | 第40-41页 |
| ·伺服驱动器PID调节规律 | 第41-43页 |
| ·伺服驱动器相关参数的设定 | 第43-45页 |
| ·工业机器人关节伺服驱动器参数调整 | 第45-47页 |
| ·伺服驱动器速度控制特性调整 | 第45-46页 |
| ·伺服驱动器位置特性调整 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 工业机器人轨迹跟踪控制方法研究 | 第48-64页 |
| ·机器人系统控制介绍 | 第48页 |
| ·自适应模糊滑模算法在不确定机器人中的研究 | 第48-55页 |
| ·不确定机器人动力学方程 | 第49页 |
| ·滑模控制器设计 | 第49-50页 |
| ·模糊滑模控制器设计 | 第50-51页 |
| ·自适应模糊滑模控制器设计及稳定性分析 | 第51-52页 |
| ·自适应模糊滑模控制算法方针与验证 | 第52-55页 |
| ·基于死区补偿的不确定机器人控制研究 | 第55-62页 |
| ·死区模糊补偿器设计 | 第55-57页 |
| ·自适应鲁棒控制器设计 | 第57-58页 |
| ·自适应模糊控制算法稳定性分析 | 第58-59页 |
| ·自适应模糊控制算法仿真与数据分析 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第五章 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·论文总结 | 第64页 |
| ·展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 附录: 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第72页 |
