大型零件搬运装配的智能辅助设备设计及控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第11-14页 |
| ·课题的国内外研究现状 | 第14-21页 |
| ·国外研究现状 | 第14-19页 |
| ·国内研究现状 | 第19-21页 |
| ·课题的来源 | 第21页 |
| ·本文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 智能辅助设备机械结构设计 | 第23-36页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·智能辅助设备总体设计要求 | 第23页 |
| ·智能辅助设备总体结构方案 | 第23-25页 |
| ·轨道系统设计 | 第25-27页 |
| ·轨道类型的选择 | 第25页 |
| ·轨道尺寸的确定 | 第25-27页 |
| ·智能小车结构设计 | 第27-34页 |
| ·智能小车驱动电机的选择 | 第27-28页 |
| ·智能小车减速机构设计 | 第28-31页 |
| ·智能小车辊子设计及运行速度计算 | 第31-32页 |
| ·智能小车承载轮和导向轮设计 | 第32-33页 |
| ·智能小车承载力计算 | 第33页 |
| ·智能小车手动调节结构设计 | 第33页 |
| ·智能小车总体结构设计 | 第33-34页 |
| ·智能轨道系统结构及工作模式 | 第34-35页 |
| ·智能轨道系统结构设计 | 第34页 |
| ·智能轨道系统的工作模式 | 第34-35页 |
| ·智能辅助设备总体机械结构 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 智能轨道系统建模及驱动控制 | 第36-53页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·交流伺服电机的建模及矢量控制 | 第36-47页 |
| ·交流伺服电机的数学模型 | 第36-38页 |
| ·交流伺服电机矢量控制策略 | 第38页 |
| ·交流伺服电机矢量控制建模 | 第38-46页 |
| ·交流伺服电机矢量控制仿真 | 第46-47页 |
| ·智能轨道系统驱动控制 | 第47-52页 |
| ·智能小车运动控制 | 第47-50页 |
| ·智能轨道系统X、Y 方向协调控制 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 智能辅助设备负载防摆和跟踪控制 | 第53-69页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·负载防摆与跟踪控制的数学模型 | 第53-58页 |
| ·系统建模方法的选择 | 第53-54页 |
| ·系统受力模型的建立与简化 | 第54页 |
| ·系统防摆控制模型的建立 | 第54-57页 |
| ·系统防摆控制模型的简化 | 第57-58页 |
| ·基于PID 的负载防摆与跟踪控制 | 第58-61页 |
| ·基于PID 的负载防摆与跟踪控制策略 | 第58-59页 |
| ·基于PID 的负载防摆与跟踪控制仿真 | 第59-61页 |
| ·基于模糊的负载防摆与跟踪控制 | 第61-68页 |
| ·模糊防摆与跟踪控制策略 | 第62-63页 |
| ·输入输出变量及隶属度函数 | 第63-64页 |
| ·模糊防摆控制规则 | 第64页 |
| ·模糊合成推理及反模糊化输出 | 第64-65页 |
| ·模糊防摆与跟踪控制仿真 | 第65-68页 |
| ·两种控制策略比较分析 | 第68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 原理样机半物理仿真实验研究 | 第69-78页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·dSPACE 实时仿真系统 | 第69-72页 |
| ·dSPACE 实时仿真系统软件 | 第69-71页 |
| ·dSPACE 实时仿真系统硬件 | 第71-72页 |
| ·原理样机实验系统 | 第72-74页 |
| ·智能小车样机研制 | 第72-73页 |
| ·单自由度实验样机介绍 | 第73-74页 |
| ·半物理仿真实验 | 第74-77页 |
| ·速度闭环控制实验 | 第74-75页 |
| ·位置闭环控制实验 | 第75-77页 |
| ·实验结果分析 | 第77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
