基于RoboCup仿真平台的机器人足球协作策略的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·本课题的研究背景和意义 | 第8页 |
| ·国际国内研究现状 | 第8-10页 |
| ·国外研究现状 | 第9-10页 |
| ·国内研究现状 | 第10页 |
| ·本文的研究内容 | 第10页 |
| ·本文的组织结构 | 第10-12页 |
| 第二章 机器人足球仿真平台 | 第12-21页 |
| ·RoboCup 2D 仿真平台 | 第12-14页 |
| ·服务器（Soccer server） | 第13页 |
| ·监视器（Soccer monitor） | 第13-14页 |
| ·仿真平台的特点 | 第14页 |
| ·球员客户端（client / Agent） | 第14-16页 |
| ·通讯方式 | 第15页 |
| ·信息获取 | 第15-16页 |
| ·球员的结构 | 第16-20页 |
| ·问题分析 | 第16-17页 |
| ·球员的基本框架 | 第17-18页 |
| ·设计实现 | 第18-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 RoboCup 中的协作策略 | 第21-29页 |
| ·多智能体的学习 | 第21-22页 |
| ·多智能体的协作 | 第22-25页 |
| ·协作概述 | 第23页 |
| ·设计难点 | 第23-24页 |
| ·仿真球队面临的协作问题 | 第24-25页 |
| ·RoboCup 仿真中的协作策略分析 | 第25页 |
| ·常用的协作模型 | 第25-27页 |
| ·理性智能体BDI 模型 | 第26页 |
| ·规划协作模型 | 第26页 |
| ·基于学习的自协调协作模型 | 第26-27页 |
| ·TsinghuAeolus 队防守体系中的协作 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 基于黑板模型的协作策略 | 第29-39页 |
| ·基于黑板模型的协作 | 第29-33页 |
| ·黑板模型简介 | 第29-31页 |
| ·黑板模型的优点 | 第31页 |
| ·基于黑板结构的知识共享协作模型 | 第31-33页 |
| ·协作模型的实现 | 第33-36页 |
| ·Observer 模式简介 | 第33-34页 |
| ·协作模型的实现 | 第34-36页 |
| ·世界模型的更新 | 第36-38页 |
| ·球员的更新过程 | 第37页 |
| ·足球的更新过程 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第五章 RoboCup 仿真实验与结果分析 | 第39-45页 |
| ·实验平台的搭建 | 第39-40页 |
| ·源码的编译安装 | 第39-40页 |
| ·运行服务器端程序 | 第40页 |
| ·运行客户端程序 | 第40页 |
| ·进行比赛 | 第40页 |
| ·实验及结果分析 | 第40-44页 |
| ·实验总结 | 第44-45页 |
| 第六章 总结与展望 | 第45-47页 |
| ·总结 | 第45页 |
| ·展望 | 第45-47页 |
| 参考文献 | 第47-50页 |
| 致谢 | 第50-51页 |
| 附录A 攻读学位期间发表的论文 | 第51页 |
