三轴稳定平台控制系统的设计与仿真研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第7页 |
| ·国内外研究状况 | 第7-9页 |
| ·稳定平台的结构及控制方法 | 第9-11页 |
| ·稳定平台的结构 | 第9-10页 |
| ·稳定平台控制方法 | 第10-11页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第11-13页 |
| 2 稳定平台总体结构分析 | 第13-25页 |
| ·单轴陀螺稳定平台系统的原理 | 第13-14页 |
| ·三轴陀螺稳定平台系统的原理 | 第14-21页 |
| ·三轴陀螺稳定平台系统结构分析 | 第15-16页 |
| ·三轴稳定平台系统扰动传递过程分析 | 第16-19页 |
| ·陀螺信号的分配 | 第19-21页 |
| ·稳定平台系统元件选择 | 第21-23页 |
| ·陀螺的选择 | 第21页 |
| ·力矩电机的选择 | 第21-22页 |
| ·位置检测元件的选择 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 3 稳定平台系统的建模与仿真分析 | 第25-41页 |
| ·稳定平台系统各组成环节的数学模型 | 第25-29页 |
| ·陀螺仪数学模型 | 第25-26页 |
| ·直流力矩电机数学模型 | 第26-27页 |
| ·平台台体数学模型 | 第27-28页 |
| ·PWM功率放大数学模型 | 第28页 |
| ·电流采样与滤波数学模型 | 第28-29页 |
| ·电流环建模与仿真 | 第29-31页 |
| ·速率环建模与仿真 | 第31-35页 |
| ·位置环建模与仿真 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 4 稳定平台控制算法与陀螺信号滤波 | 第41-55页 |
| ·常规 PID控制算法 | 第41-42页 |
| ·变参数 PID控制算法 | 第42-43页 |
| ·参数自调节模糊-PID控制 | 第43-46页 |
| ·仿真结果分析 | 第46-49页 |
| ·陀螺信号滤波 | 第49-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 5 伺服系统的硬件电路设计 | 第55-67页 |
| ·硬件电路总体结构 | 第55-56页 |
| ·陀螺和旋变信号输入 | 第56-57页 |
| ·陀螺信号采集 | 第56-57页 |
| ·旋转变压器信号采集 | 第57页 |
| ·主控电路 | 第57-63页 |
| ·TMS320F2812的最小系统 | 第58-61页 |
| ·译码电路 | 第61-62页 |
| ·电平变换电路 | 第62页 |
| ·串行通信 | 第62-63页 |
| ·控制信号输出电路 | 第63-66页 |
| ·力矩电机控制电路 | 第63-64页 |
| ·陀螺力矩器控制电路 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 6 稳定平台系统的软件设计 | 第67-75页 |
| ·主程序设计 | 第67-68页 |
| ·速率环中断服务程序 | 第68-70页 |
| ·位置环中断服务程序 | 第70-72页 |
| ·CPLD译码程序 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 7 总结与展望 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 附录 | 第83-84页 |
