| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·选题背景及意义 | 第11-13页 |
| ·双目视觉技术简介及其研究现状 | 第13-18页 |
| ·双目视觉系统构成 | 第14-16页 |
| ·基于双目视觉的特征提取与三维重构研究现状 | 第16-18页 |
| ·遥操作领域中三维虚拟重构的发展现状及存在的问题 | 第18-20页 |
| ·本课题的研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 有力觉引导的遥操作机器人系统总体构架 | 第21-25页 |
| ·有力觉引导的遥操作机器人系统工作原理 | 第21-22页 |
| ·力觉引导控制策略 | 第21-22页 |
| ·系统工作原理 | 第22页 |
| ·有力觉引导的遥操作机器人系统构成 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 双目摄像机的标定 | 第25-35页 |
| ·张氏平面标定法 | 第25-31页 |
| ·摄像机成像模型的建立 | 第25-27页 |
| ·摄像机参数的获取 | 第27-31页 |
| ·双目摄像机的标定 | 第31-34页 |
| ·双目摄像机标定原理 | 第32-33页 |
| ·标定结果分析 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 图像预处理及作业对象特征提取 | 第35-41页 |
| ·中值滤波 | 第35-36页 |
| ·边缘检测 | 第36-39页 |
| ·图像的梯度 | 第36-38页 |
| ·Canny 边缘检测 | 第38-39页 |
| ·角点提取 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 立体匹配 | 第41-50页 |
| ·立体匹配原理及约束条件 | 第41-45页 |
| ·双目视觉原理 | 第41-42页 |
| ·极线几何及立体匹配约束条件 | 第42-44页 |
| ·单应性矩阵 | 第44-45页 |
| ·基于窗口的灰度匹配 | 第45-46页 |
| ·基于单应性矩阵的引导匹配 | 第46-49页 |
| ·RANSAC 算法思想 | 第47页 |
| ·RANSAC 算法计算单应性矩阵 | 第47-48页 |
| ·匹配流程及匹配结果 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第6章 基于Power Crust 算法的散乱点云三角化 | 第50-60页 |
| ·Power Crust 算法原理 | 第50-51页 |
| ·基于特征约束的Power Crust 改进算法 | 第51-57页 |
| ·Voronoi 图的计算 | 第52-53页 |
| ·关键点检测 | 第53-55页 |
| ·降采样处理 | 第55-56页 |
| ·Power 图的计算 | 第56-57页 |
| ·算法运行结果 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第7章 遥操作机器人作业环境虚拟重构结果 | 第60-66页 |
| ·作业对象的三维重构 | 第60-61页 |
| ·机器人模型的三维生成 | 第61-62页 |
| ·基于虚拟现实的机器人力觉引导控制 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第8章 全文总结 | 第66-68页 |
| ·研究工作总结 | 第66-67页 |
| ·继续研究方向 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 致谢 | 第74页 |