小型无人机自驾仪传感器子系统的研究与设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 引言 | 第8-14页 |
| ·无人机 | 第8-10页 |
| ·小型无人机 | 第10-11页 |
| ·小型无人机飞控系统及其传感器子系统 | 第11-13页 |
| ·课题研究目标和主要工作内容 | 第13-14页 |
| 第二章 传感器子系统方案研究及硬件设计 | 第14-33页 |
| ·小型无人机飞行控制系统功能结构 | 第14页 |
| ·传感器子系统实现方案 | 第14-16页 |
| ·微控制器C8051F121 | 第16-17页 |
| ·各数据采集单元 | 第17-26页 |
| ·惯性测量单元 | 第17-20页 |
| ·GPS 模块 | 第20-21页 |
| ·气压测量传感器 | 第21-24页 |
| ·气温测量传感器 | 第24-26页 |
| ·无线数传模块 | 第26-30页 |
| ·内部结构 | 第26-27页 |
| ·工作模式 | 第27-28页 |
| ·接口电路设计 | 第28-30页 |
| ·无线遥控接收器 | 第30-31页 |
| ·系统原理图设计及PCB 设计 | 第31-33页 |
| ·C8051F121 接口资源分配 | 第31-32页 |
| ·原理图及PCB 设计 | 第32-33页 |
| 第三章 气压高度与空速测量方法研究 | 第33-46页 |
| ·气压高度测量 | 第33-38页 |
| ·飞行高度参数 | 第33-34页 |
| ·大气的温度、密度、压力与高度的关系 | 第34-35页 |
| ·气压高度的测量原理 | 第35-36页 |
| ·气压高度的计算方法 | 第36-37页 |
| ·气压高度传感器的选型 | 第37-38页 |
| ·空速测量 | 第38-40页 |
| ·空速的计算 | 第38-39页 |
| ·小型无人机空速测量的方法 | 第39页 |
| ·空速传感器的选型 | 第39-40页 |
| ·误差分析 | 第40-46页 |
| ·传感器精度的影响 | 第40页 |
| ·ADC 精度的影响 | 第40页 |
| ·气温的影响 | 第40-43页 |
| ·温度传感器精度的影响 | 第43-44页 |
| ·传感器供电电压稳定度的影响 | 第44-46页 |
| 第四章 软件设计 | 第46-58页 |
| ·软件总体设计 | 第46-47页 |
| ·软件总体功能结构 | 第46-47页 |
| ·运行模式 | 第47页 |
| ·气压高度和空速数据采集与处理 | 第47-50页 |
| ·ADC0 转换控制 | 第47-49页 |
| ·气压高度计算 | 第49页 |
| ·空速计算 | 第49-50页 |
| ·GPS 数据接收与处理 | 第50-54页 |
| ·GPS 数据接收 | 第51-52页 |
| ·GPS 数据提取 | 第52-53页 |
| ·GPS 航向与偏航角计算 | 第53-54页 |
| ·GCS 数据帧生成及发送控制 | 第54-58页 |
| ·GCS 数据帧格式及数据结构 | 第54-56页 |
| ·GCS 数据帧发送和接收控制 | 第56-58页 |
| 第五章 结束语 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 在读期间取得的科研成果 | 第63-64页 |
| 附录 A 传感器子系统电路原理图 | 第64-65页 |
| 附录 B 传感器子系统 PCB图 | 第65-66页 |
| 附录 C 对气压高度数据采集处理模块的改型设计 | 第66-70页 |
| 附录 D 部分程序代码 | 第70页 |
