| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 引言 | 第7-12页 |
| ·关节手臂机器人及其运动控制技术的发展 | 第7-10页 |
| ·机器人手臂概述 | 第7-9页 |
| ·机器人手臂的组成 | 第9页 |
| ·关节控制器的发展现状 | 第9-10页 |
| ·关节手臂控制器的发展与构成 | 第10页 |
| ·系统动力装置 | 第10页 |
| ·系统的控制策略 | 第10页 |
| ·本文研究内容与各章节内容安排 | 第10-11页 |
| ·本章小结 | 第11-12页 |
| 第二章 无刷直流电机及其控制系统的建模 | 第12-23页 |
| ·无刷直流电动机的定义 | 第12页 |
| ·无刷直流电动机控制系统的基本构成 | 第12-14页 |
| ·电动机本体 | 第13页 |
| ·位置检测器 | 第13-14页 |
| ·逆变器及主电路工作形式 | 第14页 |
| ·控制器 | 第14页 |
| ·无刷直流电动机的主电路工作方式及其基本工作原理 | 第14-17页 |
| ·三相半桥式 | 第14-15页 |
| ·三相全桥式 | 第15-16页 |
| ·C-Dump式 | 第16-17页 |
| ·H桥式 | 第17页 |
| ·无刷直流电动机及其控制系统的数学建模 | 第17-18页 |
| ·电压方程 | 第17-18页 |
| ·转矩方程 | 第18页 |
| ·运动方程 | 第18页 |
| ·无刷直流电动机本体及其控制系统传递函数的建立 | 第18-22页 |
| ·无刷直流电动机本体传递函数的建立 | 第18-20页 |
| ·无刷直流电动机双闭环控制系统传递函数的建立 | 第20-22页 |
| ·本章总结 | 第22-23页 |
| 第三章 基于MATLAB/SINULINK的无刷直流电动机控制系统的仿真实现 | 第23-33页 |
| ·模糊推理优化的PID控制器 | 第23-26页 |
| ·系统仿真图及其仿真结果分析 | 第26-30页 |
| ·转速调节器模块 | 第26页 |
| ·电流PI控制及PWM信号产生模块 | 第26-27页 |
| ·逆变器端电压模块 | 第27-29页 |
| ·无刷电动机本体模块 | 第29-30页 |
| ·仿真实验及仿真结果分析 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 电动机控制系统的硬件电路设计 | 第33-43页 |
| ·系统总体硬件构成 | 第33-36页 |
| ·为什么选择采用DSP控制器 | 第33-34页 |
| ·TMS320F2812DSP控制器简介 | 第34-36页 |
| ·系统硬件设计实现 | 第36-42页 |
| ·电平转换电路设计 | 第36页 |
| ·DSP的外围电路设计 | 第36-38页 |
| ·PWM调理电路设计 | 第38页 |
| ·功率驱动及逆变电路设计 | 第38-40页 |
| ·位置传感器接口电路 | 第40-41页 |
| ·相电流检测电路 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 软件设计 | 第43-49页 |
| ·DSP开发软件介绍 | 第43-44页 |
| ·系统软件设计 | 第44-49页 |
| ·系统初始化模块 | 第44-45页 |
| ·霍尔信号中断捕获模块 | 第45页 |
| ·定时器中断模块 | 第45-49页 |
| 第六章 总结与展望 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第55-56页 |
| 附录1 DSP系统电路原理图 | 第56-57页 |
| 附录2 直流无刷电机控制电路原理图 | 第57-58页 |