| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-31页 |
| ·研究背景与意义 | 第15-19页 |
| ·研究背景 | 第15-18页 |
| ·研究意义 | 第18-19页 |
| ·多机器人编队问题的描述及其研究内容 | 第19-21页 |
| ·编队协作研究方法 | 第21-26页 |
| ·领航—跟随(leader-follower)法 | 第22-23页 |
| ·基于行为的方法 | 第23页 |
| ·基于图论的方法 | 第23-25页 |
| ·虚拟结构法 | 第25页 |
| ·人工势场法 | 第25-26页 |
| ·其他方法 | 第26页 |
| ·论文研究内容与结构安排 | 第26-31页 |
| ·研究内容 | 第26-28页 |
| ·论文结构 | 第28-31页 |
| 第2章 编队机器人基本运动行为与基于服务的运动行为结构设计 | 第31-52页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·行为的设计与选择 | 第31-35页 |
| ·行为的设计 | 第32页 |
| ·行为的选择 | 第32-34页 |
| ·基于行为的方法存在的问题 | 第34-35页 |
| ·基于位姿误差的机器人编队基本运动行为设计 | 第35-45页 |
| ·移动机器人运动学模型 | 第35-38页 |
| ·参考坐标系下的坐标变换 | 第38-39页 |
| ·位姿误差描述 | 第39-42页 |
| ·行为选择 | 第42-43页 |
| ·基本运动行为设计 | 第43-45页 |
| ·基于服务的行为结构设计方法 | 第45-48页 |
| ·面向服务架构 | 第45-47页 |
| ·基于服务的基本运动行为结构 | 第47-48页 |
| ·仿真研究 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第3章 基于竞标机制的编队时间最优规划研究 | 第52-84页 |
| ·引言 | 第52-53页 |
| ·移动机器人编队规划 | 第53-59页 |
| ·多机器人编队规划方法 | 第53-54页 |
| ·基于多机器人任务分配的编队规划方法 | 第54-59页 |
| ·基于竞标的编队时间最优规划 | 第59-70页 |
| ·编队系统结构 | 第59-60页 |
| ·竞标机制和集中分配 | 第60-64页 |
| ·运动规划和编队行为 | 第64-67页 |
| ·基于竞标机制的编队时间最优方法 | 第67-70页 |
| ·仿真研究 | 第70-77页 |
| ·编队的形成与运动 | 第70-74页 |
| ·编队形成与编队改变 | 第74-77页 |
| ·实验研究 | 第77-82页 |
| ·编队的形成与直线运动 | 第77-81页 |
| ·圆弧运动 | 第81-82页 |
| ·本章小结 | 第82-84页 |
| 第4章 基于多动态虚拟目标跟踪的编队避障策略研究 | 第84-101页 |
| ·引言 | 第84-85页 |
| ·移动机器人避障方法 | 第85-88页 |
| ·全局规划避障策略 | 第85页 |
| ·局部导航避障策略 | 第85-87页 |
| ·避障研究中存在的问题 | 第87-88页 |
| ·基于多动态虚拟目标跟踪的编队避障策略 | 第88-96页 |
| ·避障条件 | 第90-92页 |
| ·基于多动态虚拟目标跟踪的避障策略 | 第92-96页 |
| ·实验验证 | 第96-100页 |
| ·本章小结 | 第100-101页 |
| 第5章 多机器人协作运输——基于几何规划的编队避障策略研究 | 第101-121页 |
| ·引言 | 第101-102页 |
| ·多机器人协作运输任务 | 第102-105页 |
| ·协作运输已有研究成果 | 第102-105页 |
| ·协作运输研究中仍存在的问题 | 第105页 |
| ·基于几何规划的编队运动与避障策略 | 第105-114页 |
| ·运输任务与编队任务问题的转换 | 第105-107页 |
| ·编队协作运输的控制结构 | 第107-108页 |
| ·基于几何规划的编队运动与避障策略 | 第108-113页 |
| ·编队运输方法有效性分析 | 第113-114页 |
| ·仿真研究 | 第114-120页 |
| ·静态目标点运输任务 | 第114-118页 |
| ·动态目标点运输任务 | 第118-120页 |
| ·本章小结 | 第120-121页 |
| 第6章 起伏地形环境中多机器人编队协作运输策略研究 | 第121-141页 |
| ·引言 | 第121页 |
| ·起伏地形环境中的移动机器人研究 | 第121-123页 |
| ·复杂地形环境中的多机器人协作运输 | 第123-125页 |
| ·复杂起伏地形环境下运输任务描述 | 第123页 |
| ·基于位姿误差的运动行为 | 第123-125页 |
| ·基于虚拟目标序列跟踪的运输编队重新形成策略 | 第125-128页 |
| ·编队协作运输策略 | 第128-134页 |
| ·地形信息分类 | 第128-129页 |
| ·NSFD策略 | 第129-130页 |
| ·NPFD策略 | 第130-131页 |
| ·多机器人协作运输策略 | 第131-134页 |
| ·仿真研究 | 第134-140页 |
| ·NSFD策略 | 第134-135页 |
| ·NPFD策略 | 第135-137页 |
| ·两种导航策略比较 | 第137-138页 |
| ·行进方向上坡度较高情况下两种导航策略下协作运输仿真结果比较 | 第138-140页 |
| ·本章小结 | 第140-141页 |
| 第7章 基于信用机制的多机器人联盟任务分配研究 | 第141-158页 |
| ·引言 | 第141-142页 |
| ·多任务机器人—多机器人任务分配与研究现状 | 第142-146页 |
| ·多任务机器人—多机器人任务分配 | 第142-143页 |
| ·多机器人联盟任务分配与研究现状 | 第143-145页 |
| ·多机器人联盟建立研究中仍存在的问题 | 第145-146页 |
| ·动态联盟生成策略 | 第146-150页 |
| ·任务环境描述 | 第146-147页 |
| ·动态联盟结构生成策略 | 第147-148页 |
| ·基于信用机制的联盟结构生成策略(CoSGCrM)算法描述 | 第148-150页 |
| ·CoSGCrM算法中信用机制 | 第150-152页 |
| ·CoSGCrM算法分析 | 第152页 |
| ·仿真研究 | 第152-157页 |
| ·单需求任务中CoSGCrM算法验证 | 第153-155页 |
| ·多需求任务中CoSGCrM算法验证 | 第155-157页 |
| ·本章小节 | 第157-158页 |
| 第8章 总结与展望 | 第158-160页 |
| ·本文工作总结 | 第158-159页 |
| ·展望 | 第159-160页 |
| 参考文献 | 第160-177页 |
| 致谢 | 第177-178页 |
| 攻读博士学位期间完成的论文和参与的科研项目 | 第178-179页 |
