| 致谢 | 第1-7页 |
| 摘要 | 第7-9页 |
| Abstract | 第9-19页 |
| 第1章 绪论 | 第19-38页 |
| ·课题来源与研究背景 | 第19-20页 |
| ·舰船运动模拟器的研究概况 | 第20-23页 |
| ·并联六自由度机构及其控制的研究概况 | 第23-35页 |
| ·课题研究目标及主要研究内容 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第2章 并联六自由度机构建模及结构参数标定 | 第38-54页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·并联六自由度机构的运动学模型 | 第38-40页 |
| ·并联六自由度机构的动力学模型 | 第40-42页 |
| ·基于关节力传感器的并联六自由度机构结构参数标定方法 | 第42-44页 |
| ·仿真结果及分析 | 第44-49页 |
| ·实验系统组成 | 第49-50页 |
| ·实验结果及分析 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第3章 基于关节力传感器的并联六自由度机构鲁棒自适应控制 | 第54-73页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·并联六自由度机构的不确定干扰分析 | 第54-55页 |
| ·鲁棒自适应控制器设计 | 第55-62页 |
| ·仿真结果及分析 | 第62-68页 |
| ·实验结果及分析 | 第68-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第4章 基于关节空间干扰观测器的并联六自由度机构级联控制 | 第73-86页 |
| ·引言 | 第73-74页 |
| ·关节空间非线性干扰观测器设计 | 第74-76页 |
| ·级联控制器设计 | 第76-80页 |
| ·仿真结果及分析 | 第80-83页 |
| ·实验结果及分析 | 第83-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第5章 基于关节空间干扰观测器的并联六自由度机构协同控制 | 第86-100页 |
| ·引言 | 第86-87页 |
| ·关节空间同步误差设计 | 第87-88页 |
| ·协同控制器设计 | 第88-91页 |
| ·仿真结果及分析 | 第91-95页 |
| ·实验结果及分析 | 第95-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 第6章 并联六自由度机构基于工作空间综合干扰观测器的控制 | 第100-108页 |
| ·引言 | 第100-101页 |
| ·并联六自由度机构及驱动器动力学分析及综合干扰的提出 | 第101页 |
| ·基于综合干扰观测器的滑模控制器设计 | 第101-103页 |
| ·仿真结果及分析 | 第103-105页 |
| ·实验结果及分析 | 第105-107页 |
| ·本章小结 | 第107-108页 |
| 第7章 并联六自由度机构在舰船装备动态环境模拟中的应用 | 第108-124页 |
| ·引言 | 第108页 |
| ·舰船装备动态环境的描述 | 第108-109页 |
| ·随机海浪谱及其模拟方法 | 第109-113页 |
| ·仿真结果及分析 | 第113-119页 |
| ·实验结果及分析 | 第119-122页 |
| ·本章小结 | 第122-124页 |
| 第8章 结论 | 第124-128页 |
| ·全文总结 | 第124-126页 |
| ·论文创新点 | 第126-127页 |
| ·工作展望 | 第127-128页 |
| 参考文献 | 第128-141页 |
| 作者简历及攻读博士学位期间的主要科研成果 | 第141-142页 |
