| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 本文研究的背景及意义 | 第9-12页 |
| 1.1.1 研究的背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 研究的意义 | 第10-12页 |
| 1.2 带电作业机器人的发展概况 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外研究概况 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究概况 | 第14-16页 |
| 1.2.3 带电作业机器人的主要特点 | 第16页 |
| 1.3 机械臂轨迹规划的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 本文研究的关键和难点 | 第18-19页 |
| 1.5 本文研究的主要内容与章节安排 | 第19-21页 |
| 第二章 带电作业机器人总体方案设计 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 带电作业机器人工作环境概述 | 第21-25页 |
| 2.2.1 变电站现场环境介绍 | 第21-22页 |
| 2.2.2 带电作业机器人操作对象 | 第22-25页 |
| 2.3 带电作业机器人总体设计 | 第25-32页 |
| 2.3.1 系统设计要求 | 第25-26页 |
| 2.3.2 总体结构的组成 | 第26-28页 |
| 2.3.3 专用工具 | 第28-32页 |
| 2.4 带电作业机器人操作流程制定 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 机器人操作平台运动学分析 | 第35-51页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 机械臂D-H模型 | 第35-38页 |
| 3.3 机械臂运动学分析 | 第38-46页 |
| 3.3.1 机械臂运动学正解 | 第38-39页 |
| 3.3.2 机械臂运动学逆解 | 第39-42页 |
| 3.3.3 基于Matlab Robotics Toolbox的仿真验证 | 第42-46页 |
| 3.4 带电作业机器人操作平台运动学建模 | 第46-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 带电作业机器人安全作业空间分析 | 第51-65页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 相地安全空间分析 | 第51-53页 |
| 4.3 相间安全空间分析 | 第53-59页 |
| 4.3.1 机械臂作业空间的求取 | 第54-56页 |
| 4.3.2 机械臂安全作业空间的求取 | 第56-59页 |
| 4.4 机械臂基座位置规划算法 | 第59-64页 |
| 4.4.1 模型的建立与分析 | 第60-61页 |
| 4.4.2 评价函数 | 第61-62页 |
| 4.4.3 仿真计算 | 第62-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 基于时间最优的轨迹规划研究 | 第65-77页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 机械臂关节空间三次样条轨迹规划 | 第65-67页 |
| 5.3 时间最优轨迹优化 | 第67-73页 |
| 5.3.1 时间最优的数学模型 | 第67-68页 |
| 5.3.2 基于遗传算法的轨迹优化 | 第68-70页 |
| 5.3.3 仿真验证 | 第70-73页 |
| 5.4 现场模拟实验 | 第73-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 主要工作与创新点 | 第77-78页 |
| 6.2 后续研究工作 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 作者在攻读硕士学位期间取得的科研成果 | 第85-87页 |