四旋翼飞行器飞行控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外发展与研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.1 四旋翼飞行器发展历史及现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 四旋翼飞行器控制技术研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 研究难点与解决思路 | 第17-18页 |
| 1.4 研究内容与组织结构 | 第18-19页 |
| 第二章 数学建模及特性分析 | 第19-35页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 飞行器构型与飞行原理 | 第19-21页 |
| 2.2.1 飞行器构型 | 第19-20页 |
| 2.2.2 坐标系定义 | 第20页 |
| 2.2.3 飞行原理 | 第20-21页 |
| 2.3 空气动力学分析 | 第21-28页 |
| 2.3.1 旋翼空气动力学分析 | 第22-26页 |
| 2.3.2 飞行器空气动力学分析 | 第26-28页 |
| 2.4 六自由度非线性数学模型 | 第28-29页 |
| 2.5 对象特性分析 | 第29-34页 |
| 2.5.1 平飞性能 | 第29-31页 |
| 2.5.2 升降性能 | 第31-32页 |
| 2.5.3 操纵性 | 第32-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 飞行控制器总体结构 | 第35-41页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 飞行过程描述 | 第35-36页 |
| 3.3 飞行控制需求 | 第36-37页 |
| 3.4 控制结构 | 第37-39页 |
| 3.5 控制方法 | 第39-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 四旋翼飞行器控制律设计 | 第41-67页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 姿态回路控制律设计 | 第41-58页 |
| 4.2.1 角速度回路控制律设计 | 第42-53页 |
| 4.2.2 姿态角回路控制律设计 | 第53-55页 |
| 4.2.3 控制律验证与分析 | 第55-58页 |
| 4.3 速度/位置回路控制律设计 | 第58-64页 |
| 4.3.1 速度回路控制律设计 | 第58-61页 |
| 4.3.2 位置回路控制律设计 | 第61-62页 |
| 4.3.3 控制律验证与分析 | 第62-64页 |
| 4.4 控制律整体框架 | 第64-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 制导指令与控制策略设计 | 第67-74页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 自主起飞阶段 | 第67-69页 |
| 5.3 航迹跟踪阶段 | 第69-72页 |
| 5.4 指令飞行阶段 | 第72页 |
| 5.5 自主降落阶段 | 第72-73页 |
| 5.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 飞行仿真验证 | 第74-85页 |
| 6.1 引言 | 第74页 |
| 6.2 仿真环境搭建 | 第74页 |
| 6.3 标定情况下飞行仿真 | 第74-77页 |
| 6.4 扰动情况下飞行仿真 | 第77-84页 |
| 6.4.1 风干扰情况 | 第77-80页 |
| 6.4.2 参数摄动情况 | 第80-84页 |
| 6.5 本章小结 | 第84-85页 |
| 第七章 总结与展望 | 第85-87页 |
| 7.1 论文主要工作内容总结 | 第85-86页 |
| 7.2 论文后续工作展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第91页 |
