智能汽车主动避撞控制策略及系统研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 主动避撞系统国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 安全距离模型研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 转向避撞路径规划研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 避撞系统目前研究的不足之处 | 第13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-16页 |
| 2 安全距离模型与路径规划方法研究 | 第16-34页 |
| 2.1 主动避撞控制系统决策策略 | 第16-17页 |
| 2.2 纵向避撞安全距离模型 | 第17-21页 |
| 2.2.1 制动过程分析 | 第17-18页 |
| 2.2.2 制动安全距离模型 | 第18-19页 |
| 2.2.3 纵向速度控制器 | 第19-21页 |
| 2.3 转向避撞路径规划 | 第21-33页 |
| 2.3.1 换道路径规划方法 | 第21-22页 |
| 2.3.2 横向运动路径规划 | 第22-26页 |
| 2.3.3 纵向运动速度规划 | 第26-31页 |
| 2.3.4 换道安全性分析 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 3 基于模型预测的路径跟踪算法研究 | 第34-50页 |
| 3.1 模型预测控制原理 | 第34-35页 |
| 3.2 轮胎模型 | 第35-38页 |
| 3.3 三自由度车辆动力学模型 | 第38-42页 |
| 3.3.1 车辆动力学建模 | 第38-41页 |
| 3.3.2 小角度假设下的动力学模型简化 | 第41-42页 |
| 3.4 基于模型预测的路径跟踪器设计 | 第42-49页 |
| 3.4.1 预测模型的线性化和离散化 | 第42-44页 |
| 3.4.2 预测模型设计 | 第44-46页 |
| 3.4.3 目标函数设计 | 第46-48页 |
| 3.4.4 约束条件设计 | 第48-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 主动避撞控制系统仿真验证 | 第50-64页 |
| 4.1 仿真平台搭建 | 第50-52页 |
| 4.1.1 基于Prescan的虚拟交通场景构建 | 第50-51页 |
| 4.1.2 基于Carsim的车辆动力学建模 | 第51-52页 |
| 4.1.3 联合仿真平台 | 第52页 |
| 4.2 纵向避撞控制仿真验证 | 第52-57页 |
| 4.2.1 前车静止 | 第52-54页 |
| 4.2.2 前车匀速 | 第54-55页 |
| 4.2.3 前车减速 | 第55-57页 |
| 4.3 转向避撞仿真验证 | 第57-62页 |
| 4.3.1 前方有车,左侧无车工况 | 第57-59页 |
| 4.3.2 前方有车,左侧有车工况 | 第59-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 5 主动避撞控制系统硬件设计与实验 | 第64-76页 |
| 5.1 硬件系统总体构成 | 第64-65页 |
| 5.2 MC9S12XS128及其最小系统 | 第65-67页 |
| 5.2.1 MC9S12XS128简介 | 第65页 |
| 5.2.2 最小系统 | 第65-67页 |
| 5.3 信号采集与传输 | 第67-69页 |
| 5.4 系统硬件制作与测试 | 第69-72页 |
| 5.4.1 电路板设计制作 | 第69-71页 |
| 5.4.2 系统硬件测试 | 第71-72页 |
| 5.5 硬件在环仿真试验 | 第72-74页 |
| 5.6 本章小结 | 第74-76页 |
| 6 全文总结 | 第76-78页 |
| 6.1 工作总结 | 第76页 |
| 6.2 工作展望 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 附录 | 第84页 |
