| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 选题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 触觉交互的国内外研究现状 | 第12-20页 |
| 1.2.1 细纹理触觉交互的研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.2 大纹理触觉交互的研究现状 | 第17-20页 |
| 1.2.3 研究现状总结 | 第20页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第20-23页 |
| 第二章 变摩擦力触觉交互的理论基础 | 第23-33页 |
| 2.1 挤压气膜效应 | 第23-24页 |
| 2.2 执行器件概述 | 第24-28页 |
| 2.2.1 压电材料参数 | 第24-27页 |
| 2.2.2 压电材料的类型 | 第27-28页 |
| 2.3 理论计算 | 第28-30页 |
| 2.4 模态分析理论 | 第30-31页 |
| 2.4.1 模态分析 | 第30-31页 |
| 2.4.2 驻波振型 | 第31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 变摩擦力触觉交互装置的设计 | 第33-55页 |
| 3.1 共振装置的设计 | 第33-42页 |
| 3.1.1 ANSYS模态分析 | 第33-34页 |
| 3.1.2 材料选型及参数设计实验 | 第34-41页 |
| 3.1.3 共振装置的结构 | 第41-42页 |
| 3.2 手指定位装置的设计 | 第42-51页 |
| 3.2.1 手指定位装置的设计方案 | 第42-44页 |
| 3.2.2 手指定位装置的结构设计 | 第44-51页 |
| 3.3 整体触觉交互装置的设计 | 第51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-55页 |
| 第四章 变摩擦力触觉交互装置的控制系统 | 第55-67页 |
| 4.1 执行器件驱动模块(硬件) | 第55-62页 |
| 4.1.1 驱动模块的组成 | 第56-59页 |
| 4.1.2 驱动模块的搭建 | 第59-62页 |
| 4.2 系统控制模块(软件) | 第62-66页 |
| 4.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 触觉交互装置的实验搭建 | 第67-77页 |
| 5.1 实验测试 | 第67-71页 |
| 5.1.1 实验一: 共振装置的确定 | 第67-68页 |
| 5.1.2 实验二: 手指定位装置的确定 | 第68-70页 |
| 5.1.3 实验三: 执行器件尺寸变化的影响 | 第70-71页 |
| 5.2 实验优化 | 第71-73页 |
| 5.3 实验平台搭建 | 第73-76页 |
| 5.3.1 搭建变摩擦力触觉交互的实验平台 | 第73页 |
| 5.3.2 搭建大纹理弧度再现的实验平台 | 第73-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 实验验证 | 第77-91页 |
| 6.1 验证变摩擦力触觉交互装置的精准性 | 第77-82页 |
| 6.1.1 实验一: 模拟稀疏纹理栅 | 第77-81页 |
| 6.1.2 实验二: 模拟密集纹理栅 | 第81-82页 |
| 6.2 研究变摩擦力纹理触觉交互装置用于大纹理再现 | 第82-89页 |
| 6.2.1 实验三:验证纹理栅对大纹理弧度再现的影响 | 第82-86页 |
| 6.2.2 实验四:验证大纹理弧度对纹理栅再现的影响 | 第86-89页 |
| 6.3 本章小结 | 第89-91页 |
| 第七章 总结与展望 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 攻读硕士学位期间取得的科研成果 | 第97-99页 |
| 致谢 | 第99页 |
