| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 符号表 | 第9-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 多智能体系统的分布式协调控制的发展概况 | 第13-18页 |
| 1.2.1 不确定多智能体系统的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 拓扑连通保持下多智能体系统的群聚问题研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 多智能体系统的防碰撞控制发展概况 | 第16-17页 |
| 1.2.4 多智能体系统的跟踪控制研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 本文的主要工作及结构安排 | 第18-19页 |
| 1.4 预备知识 | 第19-22页 |
| 1.4.1 图论知识 | 第19-20页 |
| 1.4.2 定义及引理 | 第20-22页 |
| 第2章 在拓扑连通保持下不确定非线性多智能体系统的有限时间一致控制 | 第22-36页 |
| 2.1 在拓扑连通保持下不确定非线性多智能体系统的有限时间一致控制 | 第22-32页 |
| 2.1.1 问题描述 | 第22-23页 |
| 2.1.2 自适应控制器设计 | 第23-29页 |
| 2.1.3 稳定性分析 | 第29-32页 |
| 2.2 仿真算例 | 第32-35页 |
| 2.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 在拓扑连通保持下单轮车多智能体系统的防碰撞控制 | 第36-68页 |
| 3.1 具有输入扰动的单轮车多智能体系统在拓扑连通保持下的状态反馈防碰撞控制 | 第37-53页 |
| 3.1.1 问题描述 | 第37-38页 |
| 3.1.2 无输入扰动下的分布式群聚问题 | 第38-43页 |
| 3.1.3 具有输入扰动的单轮车多智能体系统在拓扑连通保持下的状态反馈防碰撞控制 | 第43-49页 |
| 3.1.4 仿真算例 | 第49-53页 |
| 3.2 具有拓扑连通保持性能的单轮车多智能体系统的分布式防碰撞控制 | 第53-66页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第53-54页 |
| 3.2.2 控制器设计 | 第54-59页 |
| 3.2.3 具有拓扑连通保持性能的扰动单轮车多智能体系统的分布式防碰撞控制 | 第59-62页 |
| 3.2.4 仿真算例 | 第62-66页 |
| 3.3 本章小结 | 第66-68页 |
| 第4章 拓扑连通保持下不确定非线性多智能体系统的分布式输出反馈防碰撞控制 | 第68-82页 |
| 4.1 具有拓扑连通保持性的不确定非线性多智能体系统的输出反馈防碰撞控制 | 第68-76页 |
| 4.1.1 问题描述 | 第68-69页 |
| 4.1.2 控制器设计和稳定性分析 | 第69-76页 |
| 4.2 仿真算例 | 第76-81页 |
| 4.3 本章小结 | 第81-82页 |
| 第5章 拓扑连通保持下Euler-Lagrange非线性多智能体系统的跟踪控制 | 第82-109页 |
| 5.1 具有输入扰动的Euler-Lagrange随机非线性多智能体系统的跟踪控制 | 第83-95页 |
| 5.1.1 问题描述 | 第83-84页 |
| 5.1.2 控制器设计 | 第84-91页 |
| 5.1.3 稳定性分析 | 第91-93页 |
| 5.1.4 仿真例子 | 第93-95页 |
| 5.2 拓扑连通保持下Euler-Lagrange扰动非线性多智能体系统的有限时间跟踪控制 | 第95-108页 |
| 5.2.1 问题描述 | 第95-96页 |
| 5.2.2 控制器设计 | 第96-102页 |
| 5.2.3 稳定性分析 | 第102-105页 |
| 5.2.4 仿真算例 | 第105-108页 |
| 5.3 本章小结 | 第108-109页 |
| 第6章 总结与展望 | 第109-111页 |
| 致谢 | 第111-112页 |
| 参考文献 | 第112-126页 |
| 攻读博士学位期间发表或完成的论文 | 第126页 |
