基于柔性关节的仿人机械手在线力-位反馈控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 论文研究的目的与意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外研究概况 | 第9-12页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 2 仿人机械手力学模型 | 第14-37页 |
| 2.1 弯曲手指静力学 | 第15-25页 |
| 2.2 弯曲手指动力学 | 第25-31页 |
| 2.3 柔性关节力位传感 | 第31-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 3 仿人机械手平台设计 | 第37-54页 |
| 3.1 总体设计 | 第37-38页 |
| 3.2 仿人机械手主控系统 | 第38-44页 |
| 3.3 力位传感柔性手指设计 | 第44-47页 |
| 3.4 柔性机械手结构设计 | 第47-52页 |
| 3.5 上位机软件 | 第52-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 4 仿人机械手控制模型 | 第54-60页 |
| 4.1 柔性机械手并联驱动 | 第54-56页 |
| 4.2 稳定接触检测判断原理 | 第56-58页 |
| 4.3 手指角度控制模型 | 第58页 |
| 4.4 手指接触力控制模型 | 第58-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 仿人机械手在线控制系统验证 | 第60-68页 |
| 5.1 稳定接触检测实验 | 第60-61页 |
| 5.2 力-位在线测量实验 | 第61-63页 |
| 5.3 手指角度控制实验 | 第63-65页 |
| 5.4 手指接触力控制实验 | 第65-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 6 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 全文总结 | 第68-69页 |
| 6.2 课题展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间研究成果 | 第76页 |
