| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.3 本课题研究内容 | 第18页 |
| 1.4 本章小结 | 第18-20页 |
| 第二章 组装机器人分析与控制系统研究 | 第20-42页 |
| 2.1 组装机器人工作要求 | 第20-21页 |
| 2.2 组装机器人本体构型分析 | 第21-32页 |
| 2.2.1 七自由度混联构型设计分析 | 第21-23页 |
| 2.2.2 机器人逆运动学分析 | 第23-29页 |
| 2.2.3 机器人工作空间分析 | 第29-32页 |
| 2.3 组装机器人控制系统设计 | 第32-41页 |
| 2.3.1 组装机器人控制系统架构 | 第37-39页 |
| 2.3.2 组装机器人组装控制策略 | 第39-41页 |
| 2.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 组装机器人地面试验中碰撞检测与轨迹规划设计 | 第42-68页 |
| 3.1 组装过程中碰撞检测算法的研究与验证 | 第42-52页 |
| 3.1.1 模块对接数学模型与约束 | 第42-46页 |
| 3.1.2 模块组合体对接时的碰撞检测 | 第46-51页 |
| 3.1.3 对接模型仿真 | 第51-52页 |
| 3.2 机器人组装路径设计与轨迹规划 | 第52-67页 |
| 3.2.1 机器人运动路径的设计 | 第53-62页 |
| 3.2.2 机器人运动轨迹的规划 | 第62-67页 |
| 3.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 第四章 组装机器人地面试验系统设计与验证 | 第68-90页 |
| 4.1 基于ADAMS的地面试验系统搭建与仿真 | 第68-77页 |
| 4.1.1 地面试验模型与机器人参数化模型的搭建 | 第68-70页 |
| 4.1.2 基于ADAMS地面试验的运动规划仿真与结果 | 第70-77页 |
| 4.2 基于 MATLAB 与 ADAMS 的地面试验系统联合仿真 | 第77-89页 |
| 4.2.1 定义输入输出及 MATLAB 与 ADAMS 之间的交换参数配置 | 第77-81页 |
| 4.2.2 前六个自由度轨迹规划联合仿真 | 第81-85页 |
| 4.2.3 第七自由度轨迹规划联合仿真 | 第85-89页 |
| 4.3 本章小结 | 第89-90页 |
| 第五章 总结与展望 | 第90-92页 |
| 5.1 总结 | 第90-91页 |
| 5.2 展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 硕士攻读期间发表的成果 | 第97-98页 |
| 附录 | 第98-104页 |
