双臂协作机器人协调操作与柔顺控制方法研究

摘要	第4-5页
Abstract	第5-6页
1 绪论	第9-16页
1.1 课题来源和研究意义	第9-10页
1.2 国内外研究现状	第10-14页
1.3 本文主要工作	第14-16页
2 双臂协作机器人运动学及动力学分析	第16-31页
2.1 双臂协作机器人正运动学分析	第16-22页
2.2 双臂协作机器人逆运动学分析	第22-27页
2.3 双臂协作机器人动力学分析	第27-30页
2.4 本章小结	第30-31页
3 双臂协调运动规划方法	第31-46页
3.1 机械臂运动轨迹规划	第31-34页
3.2 双臂协调运动轨迹规划	第34-39页
3.3 双臂协调运动避碰规划	第39-45页
3.4 本章小结	第45-46页
4 双臂协调柔顺控制方法	第46-55页
4.1 机械臂柔顺控制方法	第46-48页
4.2 机械臂力位混合控制	第48-52页
4.3 主从式双臂力位混合控制	第52-54页
4.4 本章小结	第54-55页
5 实验设计与验证	第55-64页
5.1 实验平台介绍	第55-57页
5.2 实验验证与分析	第57-63页
5.3 本章小结	第63-64页
6 总结与展望	第64-66页
6.1 全文总结	第64-65页
6.2 未来展望	第65-66页
致谢	第66-67页
参考文献	第67-70页