高频往复旋转摆臂的定位控制

摘要	第4-6页
ABSTRACT	第6-7页
第一章 综述	第9-19页
1.1 研究概述	第9-10页
1.2 高速旋转摆臂的基本概念	第10-13页
1.3 高速旋转摆臂的需求分析	第13-14页
1.4 国内外研究现状	第14-18页
1.5 本文的研究内容	第18-19页
第二章 旋转摆臂定位控制系统数学模型	第19-28页
2.1 PMSM数学模型及矢量控制	第19-21页
2.2 交流伺服系统的控制模型	第21-24页
2.3 旋转摆臂定位控制系统控制器模型	第24-25页
2.4 旋转摆臂定位综合控制模型	第25-27页
2.5 本章小结	第27-28页
第三章 实验平台搭建及参数整定	第28-40页
3.1 旋转摆臂实验平台搭建与调试	第28-35页
3.2 控制系统参数整定	第35-39页
3.3 本章小结	第39-40页
第四章 高频往复摆臂振动的抑制研究	第40-51页
4.1 加减速的运动指令设计	第40-44页
4.2 基于滤波的振动抑制	第44-46页
4.3 实验结果对比分析	第46-50页
4.4 本章小结	第50-51页
第五章 总结与展望	第51-52页
参考文献	第52-56页
致谢	第56页