考虑驾驶员特性的线控转向车辆路径跟踪鲁棒控制方法研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-14页 |
| 1.1.1 ADAS简介 | 第11-12页 |
| 1.1.2 人机共享转向技术 | 第12-14页 |
| 1.2 人机共享转向技术的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 驾驶员模型的发展及研究现状 | 第17-22页 |
| 1.3.1 方向控制驾驶员模型 | 第18-19页 |
| 1.3.2 速度控制驾驶员模型 | 第19-20页 |
| 1.3.3 方向和速度综合控制驾驶员模型 | 第20-22页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第22-25页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第22-23页 |
| 1.4.2 主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第二章 驾驶员特性和鲁棒控制方法 | 第25-35页 |
| 2.1 驾驶员特性 | 第25-29页 |
| 2.1.1 驾驶员对车辆的控制行为 | 第25-26页 |
| 2.1.2 驾驶员特性参数对人-车系统性能的影响 | 第26-29页 |
| 2.2 鲁棒控制 | 第29-33页 |
| 2.2.1 线性矩阵不等式理论 | 第30-31页 |
| 2.2.2 参数不确定性的处理方法 | 第31-33页 |
| 2.3 仿真试验工具 | 第33-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 基于单点预瞄的人机共驾车辆路径跟踪研究 | 第35-53页 |
| 3.1 单点预瞄的驾驶员-车辆-道路模型的建立 | 第35-40页 |
| 3.1.1 车辆-道路模型 | 第35-36页 |
| 3.1.2 驾驶员模型 | 第36-38页 |
| 3.1.3 驾驶员-车辆-道路模型及问题描述 | 第38-40页 |
| 3.2 共享转向鲁棒控制器设计 | 第40-47页 |
| 3.2.1 满阶动态输出反馈控制律及LMI条件 | 第40-43页 |
| 3.2.2 基于多面体理论的LPV模型 | 第43-45页 |
| 3.2.3 区域极点配置 | 第45-47页 |
| 3.3 仿真试验 | 第47-52页 |
| 3.3.1 双移线试验 | 第48-50页 |
| 3.3.2 蛇行线试验 | 第50-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 基于两点预瞄的人机共驾车辆路径跟踪研究 | 第53-69页 |
| 4.1 两点预瞄的驾驶员-车辆-道路模型的建立 | 第53-60页 |
| 4.1.1 车辆-道路模型 | 第53-55页 |
| 4.1.2 驾驶员模型 | 第55-57页 |
| 4.1.3 模糊的驾驶员-车辆-道路模型 | 第57-60页 |
| 4.2 模糊共享转向鲁棒控制器设计 | 第60-62页 |
| 4.2.1 模糊动态输出反馈控制律及LMI条件 | 第60-62页 |
| 4.2.2 区域极点配置 | 第62页 |
| 4.3 仿真试验 | 第62-68页 |
| 4.3.1 半8字路径跟踪试验 | 第63-65页 |
| 4.3.2 U-turn路径跟踪试验 | 第65-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 总结与展望 | 第69-73页 |
| 5.1 研究工作总结 | 第69-70页 |
| 5.2 不足和展望 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 作者简介 | 第81页 |
