无人机方向舵有限卡死的着陆研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 主要符号表 | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| ·无人机着陆研究的概况 | 第11-13页 |
| ·无人机回收方式简介 | 第11-12页 |
| ·无人机着陆研究概述 | 第12-13页 |
| ·容错飞行控制系统概述 | 第13-14页 |
| ·国内外研究历史及现状 | 第13页 |
| ·飞行控制系统重构方法概述 | 第13-14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 故障无人机的建模 | 第15-33页 |
| ·故障无人机描述 | 第15-16页 |
| ·两种描述故障飞机的表达 | 第16-17页 |
| ·故障当输入处理 | 第16-17页 |
| ·故障当飞机的固有结构处理 | 第17页 |
| ·方向舵卡死对气动外形的影响 | 第17-19页 |
| ·气动外形改变后相关力/力矩 | 第18页 |
| ·零因子常数的计算处理 | 第18-19页 |
| ·故障无人机的六自由度微分方程 | 第19-21页 |
| ·运动方程的线性化 | 第21-26页 |
| ·故障无人机运动方程的匹配 | 第21-22页 |
| ·小扰动线性化 | 第22-26页 |
| ·无人机方向舵有限卡死的范围 | 第26-28页 |
| ·无人机满足力与力矩平衡确定的卡死角度范围 | 第26-27页 |
| ·拉平着陆所确定的卡死角度范围 | 第27-28页 |
| ·模型仿真 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 自主着陆方案设计 | 第33-38页 |
| ·无人机进场着陆过程 | 第33-36页 |
| ·进场 | 第33-34页 |
| ·下滑 | 第34页 |
| ·拉平 | 第34-36页 |
| ·飘落 | 第36页 |
| ·滑行 | 第36页 |
| ·故障无人机下滑着陆方案 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 飞行控制系统设计与仿真 | 第38-53页 |
| ·无人机自动控制系统基本性能要求 | 第38-39页 |
| ·自动飞行控制系统姿态角的精度 | 第38-39页 |
| ·姿态角自动控制系统的瞬态响应 | 第39页 |
| ·转弯、滚转及侧滑角等方面的要求 | 第39页 |
| ·轨迹自动控制系统的精度与瞬态响应要求 | 第39页 |
| ·PID控制器简介 | 第39-41页 |
| ·PID控制器结构及原理 | 第39-40页 |
| ·控制参数对控制性能的影响 | 第40-41页 |
| ·PID参数整定方法 | 第41-42页 |
| ·实验试凑法 | 第42页 |
| ·实验经验法 | 第42页 |
| ·无人机模型的结构分析 | 第42-44页 |
| ·俯仰角保持控制系统设计 | 第44-46页 |
| ·自动拉平系统 | 第46-47页 |
| ·滚转角保持控制系统 | 第47-48页 |
| ·偏航角保持控制系统 | 第48-50页 |
| ·总体分析 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 附录Ⅰ 参数公式表 | 第54-57页 |
| 附录Ⅱ 模型仿真程序清单 | 第57-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 攻读硕士期间发表(含录用)的学术论文 | 第63-64页 |
