四自由度八关节三指机器人电动抓持器
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 机器人多指抓持器综述 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 研究意义与课题来源 | 第15-16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容和组织结构 | 第16-18页 |
| 第二章 机器人电动抓持器的机械结构设计 | 第18-33页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 机器人电动抓持器的设计要求 | 第18页 |
| 2.3 机器人电动抓持器的结构分析 | 第18-22页 |
| 2.3.1 运动副形式的选择 | 第18-19页 |
| 2.3.2 手指数目的选择 | 第19-20页 |
| 2.3.3 驱动方式的选择 | 第20-21页 |
| 2.3.4 传动方式的选择 | 第21-22页 |
| 2.4 机器人电动抓持器的总体设计方案 | 第22-32页 |
| 2.4.1 手指机构的设计 | 第23-27页 |
| 2.4.2 转向机构的设计 | 第27-28页 |
| 2.4.3 离合器机构的设计 | 第28-29页 |
| 2.4.4 其他部分的设计 | 第29-31页 |
| 2.4.5 三维建模和样机3D打印制造 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 机器人电动抓持器的控制系统 | 第33-52页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 控制系统的总体设计方案 | 第33-34页 |
| 3.3 控制系统的硬件部分 | 第34-41页 |
| 3.3.1 PC机的选型 | 第34页 |
| 3.3.2 电机、减速箱、编码器的选型 | 第34-38页 |
| 3.3.3 电机控制模块的选型 | 第38页 |
| 3.3.4 电磁铁的选型 | 第38-39页 |
| 3.3.5 USB分口模块的选型 | 第39页 |
| 3.3.6 三路继电器模块的设计 | 第39-41页 |
| 3.4 控制系统的软件部分 | 第41-51页 |
| 3.4.1 控制系统软件的总体框架 | 第41-42页 |
| 3.4.2 数据的显示和记录 | 第42-44页 |
| 3.4.3 电机控制功能 | 第44-46页 |
| 3.4.4 电磁铁控制功能 | 第46-47页 |
| 3.4.5 软件人机操作界面设计 | 第47-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 机器人电动抓持器运动学分析 | 第52-65页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 机器人电动抓持器的结构简化和坐标系建立 | 第52-53页 |
| 4.2.1 结构简化 | 第52-53页 |
| 4.2.2 坐标系建立 | 第53页 |
| 4.3 运动学分析 | 第53-64页 |
| 4.3.1 第一手指的运动学分析 | 第54-57页 |
| 4.3.2 第二手指的运动学分析 | 第57-61页 |
| 4.3.3 第三手指的运动学分析 | 第61-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 电动抓持器的控制策略 | 第65-75页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 控制策略的分析 | 第65-71页 |
| 5.2.1 关节空间的位置控制 | 第66-68页 |
| 5.2.2 笛卡尔空间的位置控制 | 第68-70页 |
| 5.2.3 力控制 | 第70-71页 |
| 5.3 实验 | 第71-73页 |
| 5.3.1 单指力反馈实验 | 第71-72页 |
| 5.3.2 抓取典型形状物体实验 | 第72-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 总结与展望 | 第75-77页 |
| 总结 | 第75-76页 |
| 研究展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 个人简历 | 第81页 |
| 在读期间已发表和录用的文献 | 第81页 |
| 在读期间参与的研究项目 | 第81页 |
