焊接机器人的防碰撞路径规划研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 研究的背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.4 本论文的研究内容安排 | 第14-15页 |
| 2 欧德吉机器人的路径规划 | 第15-46页 |
| 2.1 欧德吉机器人的运动学建模分析 | 第15-24页 |
| 2.2 欧德吉机器人的碰撞检测算法研究 | 第24-41页 |
| 2.3 欧德吉机器人路径规划算法研究 | 第41-45页 |
| 2.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 3 欧德吉机器人焊枪姿态规划 | 第46-56页 |
| 3.1 焊接位姿的联合规划 | 第46-51页 |
| 3.2 欧德吉机器人焊枪规划算法 | 第51-55页 |
| 3.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 4 欧德吉机器人模拟仿真及实验数据 | 第56-67页 |
| 4.1 MATLAB-GUI简介 | 第56-57页 |
| 4.2 仿真软件界面设计 | 第57-59页 |
| 4.3 碰撞检测及路径规划仿真实验 | 第59-63页 |
| 4.4 焊接姿态规划数据 | 第63-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 5 总结与展望 | 第67-69页 |
| 5.1 全文总结 | 第67-68页 |
| 5.2 工作展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
