| 致谢 | 第6-7页 |
| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 1 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 课题的来源和意义 | 第14-15页 |
| 1.1.1 课题来源和背景情况 | 第14页 |
| 1.1.2 课题研究目的 | 第14-15页 |
| 1.1.3 研究意义和应用价值 | 第15页 |
| 1.2 容错控制概述 | 第15-18页 |
| 1.2.1 容错控制基本概念及分类 | 第15-17页 |
| 1.2.2 容错控制国内外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 四旋翼无人机容错控制研究现状与研究思路 | 第18-21页 |
| 1.3.1 国内外研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3.2 研究思路与方法 | 第20-21页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第21-22页 |
| 2 四旋翼无人机建模 | 第22-31页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 四旋翼无人机结构与飞行原理 | 第22-24页 |
| 2.3 四旋翼无人机动力学模型 | 第24-27页 |
| 2.3.1 坐标系建立 | 第24-25页 |
| 2.3.2 动力学模型 | 第25-27页 |
| 2.4 四旋翼无人机故障模型 | 第27-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 基于组合滑模的四旋翼无人机容错控制算法 | 第31-43页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 基于组合滑模的四旋翼无人机容错控制器设计 | 第31-37页 |
| 3.2.1 基于终端滑模的全驱动子系统容错控制器设计 | 第32-34页 |
| 3.2.2 基于滑模控制的欠驱动子系统容错控制器设计 | 第34-35页 |
| 3.2.3 扩张观测器设计 | 第35-37页 |
| 3.3 仿真结果与分析 | 第37-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 基于二阶滑模的四旋翼无人机容错控制算法 | 第43-53页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 基于二阶滑模的四旋翼无人机容错控制器设计 | 第43-47页 |
| 4.2.1 基于二阶滑模的全驱动子系统容错控制器设计 | 第44页 |
| 4.2.2 基于二阶滑模的欠驱动子系统容错控制器设计 | 第44-45页 |
| 4.2.3 切换面系数 | 第45-47页 |
| 4.3 仿真结果与分析 | 第47-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 5 基于滑模观测器的四旋翼无人机滑模容错控制算法 | 第53-62页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 滑模观测器设计 | 第53-54页 |
| 5.3 容错控制器设计 | 第54-56页 |
| 5.3.1 未知动态的估计 | 第54-55页 |
| 5.3.2 滑模容错控制器设计 | 第55-56页 |
| 5.4 仿真结果与分析 | 第56-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 6 总结与展望 | 第62-66页 |
| 6.1 三种容错控制算法的比较与分析 | 第62-64页 |
| 6.2 总结 | 第64-65页 |
| 6.3 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 作者简介 | 第71页 |
