| 摘要 | 第13-15页 |
| ABSTRACT | 第15-17页 |
| 符号说明 | 第18-20页 |
| 缩略词注释表 | 第20-22页 |
| 第一章 绪论 | 第22-38页 |
| 1.1 选题背景意义及课题来源 | 第22-24页 |
| 1.1.1 选题背景意义 | 第22-23页 |
| 1.1.2 课题来源 | 第23-24页 |
| 1.2 精播技术领域国内外研究现状 | 第24-30页 |
| 1.2.1 国外精播技术研究现状 | 第24-27页 |
| 1.2.2 国内精播技术研究现状 | 第27-30页 |
| 1.3 小麦精播技术发展趋势及面临问题 | 第30-32页 |
| 1.3.1 小麦精播技术发展趋势 | 第30-31页 |
| 1.3.2 小麦精播技术面临问题 | 第31-32页 |
| 1.4 智能小麦精播技术研究意义 | 第32-33页 |
| 1.5 主要研究内容及创新点 | 第33-35页 |
| 1.5.1 研究内容 | 第33-35页 |
| 1.5.2 创新点 | 第35页 |
| 1.6 论文结构与章节安排 | 第35-38页 |
| 第二章 智能精播机械系统设计与仿真分析 | 第38-78页 |
| 2.1 引言 | 第38页 |
| 2.2 智能精播机设计方案及结构原理 | 第38-40页 |
| 2.2.1 智能精播机总方案设计 | 第39页 |
| 2.2.2 智能精播机结构原理 | 第39-40页 |
| 2.3 精播机旋耕装置设计研究 | 第40-48页 |
| 2.3.1 旋耕机整体结构 | 第40-41页 |
| 2.3.2 旋耕机刀片的布置 | 第41-42页 |
| 2.3.3 旋耕机刀有限元分析 | 第42-45页 |
| 2.3.4 旋耕机刀轴的设计 | 第45-48页 |
| 2.4 宽幅组合式开沟器设计 | 第48-50页 |
| 2.5 宽幅小麦排种施肥装置设计研究 | 第50-51页 |
| 2.6 智能小麦精播机配套动力及技术指标 | 第51-54页 |
| 2.6.1 智能小麦精播机配套动力 | 第51页 |
| 2.6.2 智能小麦精播机技术指标 | 第51-54页 |
| 2.7 播种施肥离散元动态仿真分析 | 第54-77页 |
| 2.7.1 DEM基本方程 | 第55-57页 |
| 2.7.2 重要物理及力学参数测定 | 第57-60页 |
| 2.7.3 排种离散元动态仿真分析 | 第60-67页 |
| 2.7.4 排肥器离散元动态仿真分析 | 第67-77页 |
| 2.8 本章小结 | 第77-78页 |
| 第三章 智能小麦精播系统模型及其控制机理 | 第78-112页 |
| 3.1 引言 | 第78页 |
| 3.2 智能小麦精播主控系统结构及原理 | 第78-79页 |
| 3.2.1 智能小麦精播机主控系统结构 | 第78-79页 |
| 3.2.2 智能小麦精播驱动控制原理 | 第79页 |
| 3.3 智能精播控制系统硬软件设计 | 第79-83页 |
| 3.3.1 主控系统硬件设计 | 第79-80页 |
| 3.3.2 主控系统软件设计 | 第80-83页 |
| 3.4 智能精播控制系统数学模型建立 | 第83-89页 |
| 3.4.1 参数初值设定与运算规则 | 第83-86页 |
| 3.4.2 主控系统数学模型建立 | 第86-89页 |
| 3.5 排种施肥的精确控制 | 第89-94页 |
| 3.5.1 PID闭环控制设计 | 第89-91页 |
| 3.5.2 PWM调速功能的实现 | 第91-94页 |
| 3.6 智能精播监控系统设计 | 第94-102页 |
| 3.6.1 智能监控系统结构 | 第94-95页 |
| 3.6.2 智能监控系统原理 | 第95-97页 |
| 3.6.3 智能监控系统硬软件设计 | 第97-99页 |
| 3.6.4 监控系统功能仿真验证 | 第99-102页 |
| 3.7 智能系统抗干扰设计 | 第102-103页 |
| 3.7.1 数字滤波设计 | 第102页 |
| 3.7.2 指令冗余措施 | 第102-103页 |
| 3.7.3 看门狗应用 | 第103页 |
| 3.8 基于MCGS组态软件的人机界面 | 第103-111页 |
| 3.8.1 智控系统设备配置界面 | 第103-104页 |
| 3.8.2 智控系统用户界面 | 第104-106页 |
| 3.8.3 智控系统实时数据库配置 | 第106-108页 |
| 3.8.4 MCGS运行模拟仿真 | 第108-110页 |
| 3.8.5 MCGS触摸屏控制现场效果验证 | 第110-111页 |
| 3.9 本章小结 | 第111-112页 |
| 第四章 智能小麦宽幅精播样机试制及性能测试 | 第112-124页 |
| 4.1 引言 | 第112-113页 |
| 4.2 智能精播试验平台搭建与性能测试 | 第113-114页 |
| 4.3 智能精播样机试制 | 第114-116页 |
| 4.3.1 转速采集传感器的安装固定 | 第114页 |
| 4.3.2 排种施肥轴驱动电机的安装 | 第114-115页 |
| 4.3.3 智能精播样机的试制 | 第115-116页 |
| 4.4 智能精播样机试验测试与分析 | 第116-123页 |
| 4.4.1 空载时排种轴起动电压与转矩测试分析 | 第116-117页 |
| 4.4.2 空载时控制电压对种轴转速及转矩的影响 | 第117-121页 |
| 4.4.3 带载运行时排种器充种性能测试分析 | 第121-122页 |
| 4.4.4 智能精播样机大田试播效果验证 | 第122-123页 |
| 4.5 本章小结 | 第123-124页 |
| 第五章 精播机自主驾驶技术研究与仿真分析 | 第124-162页 |
| 5.1 引言 | 第124页 |
| 5.2 基于激光感知的农机作业导航技术 | 第124-126页 |
| 5.3 基于激光扫描的三维信息采集方法 | 第126-133页 |
| 5.3.1 三维激光信息采集系统构成 | 第127-128页 |
| 5.3.2 基于激光扫描的田垄识别方法 | 第128-133页 |
| 5.4 基于Otsu准则的耕作区与非耕作区边界识别方法 | 第133-135页 |
| 5.4.1 Otsu算法 | 第133页 |
| 5.4.2 田垄地头边缘线拟合 | 第133-135页 |
| 5.5 基于激光识别的区域设定 | 第135页 |
| 5.6 田垄边缘识别算法 | 第135-137页 |
| 5.7 精播机牵引车转向控制系统 | 第137-144页 |
| 5.7.1 精播机牵引车转向规划及原理分析 | 第137-142页 |
| 5.7.2 精播机牵引车转向跟踪控制 | 第142-144页 |
| 5.8 基于机器视觉的测速系统 | 第144-151页 |
| 5.8.1 基于机器视觉的测速原理 | 第144-145页 |
| 5.8.2 摄像机标定 | 第145-146页 |
| 5.8.3 基于机器视觉的运动目标检测方法 | 第146-148页 |
| 5.8.4 自主导航牵引车速度检测 | 第148-151页 |
| 5.9 基于Webots的自主驾驶技术的实现与仿真分析 | 第151-161页 |
| 5.9.1 精播机自主驾驶仿真平台构建 | 第152-156页 |
| 5.9.2 仿真程序设计及其功能实现 | 第156-159页 |
| 5.9.3 自主驾驶技术仿真结果与分析 | 第159-161页 |
| 5.10 本章小结 | 第161-162页 |
| 第六章 总结与展望 | 第162-166页 |
| 6.1 工作总结 | 第162-164页 |
| 6.2 研究展望 | 第164-166页 |
| 参考文献 | 第166-178页 |
| 致谢 | 第178-180页 |
| 攻读博士学位期间发表学术论文 | 第180-182页 |
| 攻读学位期间出版著作 | 第182-184页 |
| 攻读学位期间相关项目研究 | 第184-186页 |
| 攻读学位期间相关专利授权 | 第186-188页 |
| 攻读学位期间相关奖励 | 第188-189页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第189页 |