基于ARM的四轴飞行器运动控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外该方向的研究现状与分析 | 第9-11页 |
| 1.2.1 四轴飞行器国内外研究发展现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 飞行控制系统国内外研究发展现状 | 第10-11页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第2章 四轴飞行器飞行原理及建模 | 第13-28页 |
| 2.1 四轴飞行器空气动力原理 | 第13-15页 |
| 2.2 坐标体系建立 | 第15-19页 |
| 2.2.1 坐标系的建立 | 第15-16页 |
| 2.2.2 坐标变换矩阵 | 第16-17页 |
| 2.2.3 四元数转换 | 第17-19页 |
| 2.3 四轴飞行器动力学模型建立 | 第19-27页 |
| 2.3.1 系统数学模型建立 | 第20-25页 |
| 2.3.2 模型简化 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 四轴运动控制系统设计 | 第28-42页 |
| 3.1 四轴飞行器控制系统总体设计 | 第28-29页 |
| 3.2 PID控制 | 第29-32页 |
| 3.2.1 PID概述 | 第29-32页 |
| 3.2.2 串级PID控制 | 第32页 |
| 3.3 基于PID的运动控制系统设计 | 第32-37页 |
| 3.3.1 姿态控制回路设计 | 第32-37页 |
| 3.3.2 高度控制回路设计 | 第37页 |
| 3.4 姿态解算 | 第37-41页 |
| 3.4.1 陀螺仪信号检测及其分析 | 第38-39页 |
| 3.4.2 加速度计信号检测及其分析 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 四轴飞行器软件系统设计与实现 | 第42-58页 |
| 4.1 软件系统总体设计及硬件平台 | 第42-44页 |
| 4.2 姿态测量系统实现 | 第44-49页 |
| 4.2.1 传感器采集数据 | 第45-46页 |
| 4.2.2 滤波算法实现 | 第46-48页 |
| 4.2.3 四元数转欧拉角 | 第48-49页 |
| 4.3 运动控制系统实现 | 第49-52页 |
| 4.3.1 姿态控制系统实现 | 第50-51页 |
| 4.3.2 高度控制系统实现 | 第51-52页 |
| 4.3.3 飞行安全控制 | 第52页 |
| 4.4 系统调试及结果分析 | 第52-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
