| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 研究目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 移动机器人发展现状研究 | 第11-14页 |
| 1.2.2 同时定位与建图的发展现状研究 | 第14-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 重载AGV导航方法总体设计与分析 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 导航方案设计 | 第17-19页 |
| 2.2.1 视觉定位模块 | 第18页 |
| 2.2.2 路径规划模块 | 第18页 |
| 2.2.3 轨迹纠正模块 | 第18-19页 |
| 2.3 重载AGV导航方法的分析 | 第19-27页 |
| 2.3.1 AGV模型与运动学分析 | 第19-22页 |
| 2.3.2 方法框架的划分与功能 | 第22-23页 |
| 2.3.3 相机的选择与标定 | 第23-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 AGV定位模块的设计与实现 | 第28-52页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 AGV二维码位姿矫正 | 第28-33页 |
| 3.2.1 二维码视觉路标 | 第30页 |
| 3.2.2 相机位姿估计 | 第30-33页 |
| 3.3 ORB-SLAM | 第33-37页 |
| 3.3.1 ORB特征点 | 第33-35页 |
| 3.3.2 特征匹配 | 第35-36页 |
| 3.3.3 ORB-SLAM系统的整体框架 | 第36-37页 |
| 3.4 ORB-SLAM系统初始化 | 第37-39页 |
| 3.5 ORB-SLAM前端设计 | 第39-47页 |
| 3.5.1 跟踪线程 | 第40-45页 |
| 3.5.2 建图线程 | 第45-47页 |
| 3.6 ORB-SLAM后端设计 | 第47-50页 |
| 3.6.1 BoW词袋法 | 第47-50页 |
| 3.6.2 全局BA优化 | 第50页 |
| 3.7 ORB-SLAM前端后端精度效果测试 | 第50-51页 |
| 3.8 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 路径规划与轨迹纠正 | 第52-64页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 全局路径规划算法 | 第52-56页 |
| 4.2.1 车辆存取策略 | 第52-54页 |
| 4.2.2 状态空间搜索 | 第54页 |
| 4.2.3 A*算法路径规划 | 第54-56页 |
| 4.3 轨迹纠正 | 第56-61页 |
| 4.3.1 轨迹问题描述 | 第56-59页 |
| 4.3.2 轨迹纠正控制律的设计 | 第59-61页 |
| 4.3.3 轨迹纠正的数值仿真 | 第61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-64页 |
| 第5章 实验结果与分析 | 第64-71页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 二维码定位实验 | 第64-66页 |
| 5.2.1 实验平台介绍 | 第64-65页 |
| 5.2.2 定位实验结果与分析 | 第65-66页 |
| 5.3 ORB-SLAM系统尺度验证及精度误差实验 | 第66-69页 |
| 5.3.1 ORB-SLAM真实车库场景建图 | 第66-67页 |
| 5.3.2 实验平台介绍 | 第67页 |
| 5.3.3 尺度验证及精度误差实验结果与分析 | 第67-69页 |
| 5.4 导航系统功能验证实验 | 第69-70页 |
| 5.4.1 实验环境介绍 | 第69页 |
| 5.4.2 导航系统功能的验证 | 第69-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |