兼容ROS的嵌入式实时机器人通信系统的设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9页 |
| 1.2 与本课题有关的国内外研究状况 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外兼容ROS的机器人通信系统现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内兼容ROS的机器人通信系统现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文的主要研究内容和论文结构 | 第13-15页 |
| 第2章 兼容ROS通信系统需求分析与总体设计 | 第15-20页 |
| 2.1 兼容ROS通信系统需求分析 | 第15-16页 |
| 2.1.1 兼容ROS通信系统功能性需求 | 第15-16页 |
| 2.1.2 兼容ROS通信系统非功能性需求 | 第16页 |
| 2.2 兼容ROS通信系统总体设计 | 第16-19页 |
| 2.2.1 兼容ROS通信系统架构设计 | 第16-18页 |
| 2.2.2 兼容ROS通信系统功能设计 | 第18-19页 |
| 2.3 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 兼容ROS通信系统详细设计 | 第20-41页 |
| 3.1 硬件平台模块的选型 | 第20页 |
| 3.2 硬件驱动模块的设计 | 第20-21页 |
| 3.3 操作系统模块的选型 | 第21-23页 |
| 3.4 通信协议栈模块的选型 | 第23-25页 |
| 3.5 兼容ROS的消息中间件的设计 | 第25-39页 |
| 3.6 ROS节点模块的设计 | 第39-40页 |
| 3.7 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 兼容ROS通信系统的实现 | 第41-60页 |
| 4.1 硬件驱动模块的实现 | 第41-46页 |
| 4.1.1 STM32标准外设库分析 | 第41-42页 |
| 4.1.2 以太网外设驱动的开发 | 第42-44页 |
| 4.1.3 串口外设驱动的开发 | 第44-46页 |
| 4.2 操作系统模块的实现 | 第46-47页 |
| 4.3 通信协议栈模块的实现 | 第47-52页 |
| 4.3.1 LWIP移植概述 | 第47-48页 |
| 4.3.2 操作系统模拟层接口的实现 | 第48-51页 |
| 4.3.3 硬件驱动层接口实现 | 第51-52页 |
| 4.4 兼容ROS的消息中间件的实现 | 第52-58页 |
| 4.4.1 ROS节点间通信功能的实现 | 第52-57页 |
| 4.4.2 ROS应用开发功能的实现 | 第57页 |
| 4.4.3 辅助功能的实现 | 第57-58页 |
| 4.5 ROS节点的实现 | 第58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 兼容ROS通信系统的测试 | 第60-69页 |
| 5.1 测试环境 | 第60页 |
| 5.2 功能测试 | 第60-63页 |
| 5.2.1 ROS发布功能 | 第60-62页 |
| 5.2.2 ROS订阅功能 | 第62-63页 |
| 5.3 性能测试 | 第63-67页 |
| 5.3.1 稳定性 | 第63-66页 |
| 5.3.2 实时性 | 第66-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 个人简历 | 第75页 |
